بەش ئوقلۇق ئوكۇل قېلىپلاش روبوتىنىڭ مېخانىكىلىق قۇرۇلمىسى

بەش ئوقلۇق ئوكۇلنىڭ مېخانىكىلىق قۇرۇلمىسى قېلىپلاش روبوتى: ئېنىقلىق قوزغاتقۇچ ۋە ئۈنۈملۈك ھەمكارلىقنىڭ ئاساسلىق تەھلىلى

زامانىۋى ئوكۇل قىلىپ قېلىپلاشتۇرۇش ئاپتوماتلاشتۇرۇش سىستېمىسىدا، بەش ئوقلۇق قۇيۇش قېلىپلاش روبوتلىرى، ئۇلارنىڭ جانلىق، كۆپ ئۆلچەملىك مەشغۇلات ئىقتىدارى بىلەن، ئىشلەپچىقىرىش ئۈنۈمىنى ئاشۇرۇش ۋە ئەمگەك چىقىمىنى تۆۋەنلىتىشتىكى ئاچقۇچلۇق ئۈسكۈنىلەرگە ئايلاندى. ئۇلارنىڭ ئالاھىدە ئىقتىدارى ئىنچىكە لايىھەلەنگەن مېخانىكىلىق سىستېما تەرىپىدىن ھەرىكەتلەندۈرۈلىدۇ - قوزغاتقۇچ ئۈسكۈنىسىدىن تارتىپ ئاخىرقى ئۈنۈم بەرگۈچىگىچە - بۇ يەردە ھەر بىر زاپچاسنىڭ ماسلىشىشچانلىقى روبوتنىڭ يۇقىرى سۈرئەتلىك تۇتۇش، ئېنىق ئورۇن بەلگىلەش ۋە مۇرەككەپ يول ھەرىكىتىدىكى ئىقتىدارىنى بەلگىلەيدۇ. بۇ ماقالە بەش ئوقلۇق ئوكۇل قېلىپ روبوتىنىڭ يادرولۇق مېخانىكىلىق قۇرۇلمىسىنى چوڭقۇر تەھلىل قىلىپ، ئۈسكۈنىلەرنىڭ ئىقتىدارى بىلەن قۇرۇلما لايىھىسى ئوتتۇرىسىدىكى ئىچكى باغلىنىشنى ئاشكارىلاپ، شىركەتلەرنىڭ ئاپتوماتلاشتۇرۇشنى يېڭىلاش جەريانىدا تېخىمۇ توغرا ئۈسكۈنە تاللاش قارارى چىقىرىشىغا ياردەم بېرىدۇ.

ئاساسىي ئارخىتېكتۇرا: بەش ئوقلۇق ھەرىكەت سىستېمىسىنىڭ «ئىسكېلەت رامكىسى»

بەش ئوقلۇق ئوكۇل قېلىپلاش روبوتىنىڭ مېخانىكىلىق قۇرۇلمىسى كۆپ بوغۇملۇق ئۇلىنىش سىستېمىسىغا ئاساسلانغان. ئۈچ سىزىقلىق ئوقنى (X، Y ۋە Z) ئىككى ئايلانما ئوق (A ۋە B) بىلەن بىرلەشتۈرۈش ئارقىلىق، ئۈچ ئۆلچەملىك ھەرىكەت دائىرىسىنى تولۇق ئەمەلگە ئاشۇرىدۇ. بۇ قۇرۇلما ئەنئەنىۋى ئۈچ ئۆلچەملىك ھەرىكەت چەكلىمىسىدىن ھالقىپ كېتىدۇ.ئوق روبوتلىرى، ئادەتتىن تاشقىرى شەكىلدىكى قۇيۇپ قېلىپلانغان زاپچاسلارنى بىر تەرەپ قىلىش ۋە مۇرەككەپ قېلىپلاردىن زاپچاسلارنى چىقىرىۋېتىشتە مۇھىم ئەۋزەللىكلەرنى نامايان قىلدى.

سىزىقلىق ئوق مودۇللىرى: X ئوقى (يان تەرەپكە ھەرىكەت قىلىش)، Y ئوقى (ئالدىغا ۋە ئارقىغا سوزۇش) ۋە Z ئوقى (تىك كۆتۈرۈش) ئادەتتە يۇقىرى ئېنىقلىقتىكى سىزىقلىق يېتەكلىگۈچ ۋە شار ۋىنتلىرىنىڭ بىرىكمىسىنى ئىشلىتىدۇ. يېتەكلىگۈچلەر قاتتىقلاشتۇرۇلغان قېتىشما پولاتتىن ياسالغان بولۇپ، ئېنىق يەر يۈزىگە ئىگە. تەڭشىگىلى بولىدىغان ئالدىن يۈكلەش ئىقتىدارىغا ئىگە سۈرگۈچلەر بىلەن بىرلەشتۈرۈلۈپ، ھەرىكەت جەريانىدا 0.02mm/m ئىچىدە سىزىقلىق خاتالىقنىڭ بولۇشىغا كاپالەتلىك قىلىدۇ. شار ۋىنتلىرى غايچا ئارقىلىق بىۋاسىتە قوزغاتقۇچ ماتورغا ئۇلىنىپ، ئايلىنىش ھەرىكىتىنى سىزىقلىق يۆتكىلىشكە ئايلاندۇرىدۇ. بۇ ئارقىلىق يەتكۈزۈش ئۈنۈمى %90 تىن ئېشىپ، ئەنئەنىۋى رېشاتكا ۋە چىشلىق سىستېمىلارغا قارىغاندا خېلىلا يۇقىرى بولۇپ، ئېنېرگىيە يوقىتىشنى ئۈنۈملۈك ئازايتىدۇ.

ئايلانما ئوق بىرىكمىلىرى: A ئوقى (بىلەكنى ئايلاندۇرۇش) ۋە B ئوقى (قولنى ئايلاندۇرۇش) مۇرەككەپ ھالەت تەڭشەشنىڭ يادرولۇق ئېلېمېنتلىرى. بىرىكمىلەر ئىچىدە يۇقىرى ئېنىقلىقتىكى گارمونىك تۆۋەنلىتىش ئۈسكۈنىلىرى ئىشلىتىلىدۇ، ئارقا سوقۇش 1 مىنۇت ئىچىدە كونترول قىلىنىدۇ. كېسىشكەن رولىك ياستۇقلارنىڭ رادىئاتسىيەلىك ۋە ئوق يۆنىلىشىدىكى يۈك سىغىمى بىلەن بىرلەشتۈرۈلۈپ، ئۇلار قاتتىق ئايلىنىش چىقىرىش مىقدارى ۋە 0.1° ئورۇن بەلگىلەش توغرىلىقىغا كاپالەتلىك قىلىدۇ. يۇقىرى سۈرئەتلىك مەشغۇلات ئەھۋاللىرىدا، ئايلانما ئوقنىڭ دىنامىك ئىنكاس سۈرئىتى 500°/s غا يېتىپ، تېز ئالماشتۇرۇش ئىشلەپچىقىرىش تەلىپىنى قاندۇرالايدۇ.

ھەرىكەتلەندۈرگۈچ سىستېما: قۇۋۋەت چىقىرىشنىڭ «مۇسكۇل توقۇلمىسى»

بەش ئوقلۇق روبوتنىڭ قوزغاتقۇچ سىستېمىسى «مۇسكۇل»غا ئوخشاش ھەرىكەت قىلىپ، ھەر بىر ئوقنىڭ ھەرىكىتىنى ئېنىق كونترول قىلىدىغان كۈچ بىلەن تەمىنلەيدۇ. ھازىر ئاساسلىق قوزغاتقۇچ چارىلىرى سېرۋو ماتور ۋە باسقۇچلۇق ماتور دەپ تۈرگە ئايرىلىدۇ. يېپىق ئايلانما كونترول قىلىش جەھەتتىكى ئەۋزەللىكى بىلەن سېرۋو قوزغاتقۇچلار يۇقىرى دەرىجىلىك ئوكۇل قېلىپلاش ئىشلەپچىقىرىشىدا ئۈستۈنلۈكنى ئىگىلەيدۇ.

سېرۋو قوزغاتقۇچ بىرلىكلىرى سېرۋو ماتور، كودلىغۇچ ۋە قوزغاتقۇچتىن تەركىب تاپقان. بۇ ماتور نادر يەر دائىملىق ماگنىتلىرىنى ئىشلىتىپ، تۆۋەن سۈرئەتتە يۇقىرى بۇراش مومېنتى زىچلىقى ۋە مۇقىم قۇۋۋەت چىقىرىش ئىقتىدارى بىلەن تەمىنلەيدۇ. كودلىغۇچنىڭ ئېنىقلىق دەرىجىسى ئادەتتە 20 بىتقا يېتىدۇ (ھەر ئايلىنىشتا 1,048,576 ئىمپۇلس). قوزغاتقۇچنىڭ PID كونترول ئالگورىزىمى بىلەن بىرلەشتۈرۈلگەندە، بۇ ئورۇن كونترول قىلىش خاتالىقىنى ≤0.01mm غا يەتكۈزىدۇ. يۇقىرى سۈرئەتلىك زاپچاسلارنى چىقىرىۋېتىش ئەھۋاللىرىدا، سېرۋو سىستېمىسىنىڭ تېزلىنىش ۋە ئاستىلاش ۋاقتىنى 0.1 سېكۇنت ئىچىدە كونترول قىلغىلى بولىدۇ، ئايلىنىش ۋاقتى مىنۇتىغا 120 ئايلىنىشتىن ئېشىپ كېتىدۇ.

سۈرئەت ئۆزگەرتكۈچ ئۇلىنىش لايىھىسى: قوزغاتقۇچ سىستېمىسى ۋە ھەرىكەت ئوقى يۇمشاق ئۇلىغۇچ ياكى سىنخرونلۇق بەلۋاغ ئارقىلىق تۇتاشتۇرۇلىدۇ. ئېلاستىك ئۇلىغۇچلار ئورنىتىشتىكى خاتا تەڭشەشنى تولۇقلىيالايدۇ ۋە ماتورغا سوقۇلۇش يۈكىنىڭ تەسىرىنى ئازايتالايدۇ. سىنخرونلۇق بەلۋاغ قوزغاتقۇچلار ئۇزۇن مۇساپىلىك توك يەتكۈزۈشكە ماس كېلىدۇ. ئۇلارنىڭ پولىئۇرېتان بەلۋاغ گەۋدىسى ۋە پولات سىم يادرو قۇرۇلمىسى 10،000 سائەتتىن ئارتۇق ئۈزلۈكسىز ئىشلەش جەريانىدا ئۇپراش ۋە يىرتىلىشقا بەرداشلىق بېرىش بىلەن بىرگە، يەتكۈزۈشنىڭ توغرىلىقىنى كاپالەتلەندۈرىدۇ.

ئاخىرقى ئۈنۈم بەرگۈچى: مەشغۇلات ئۆز-ئارا تەسىر كۆرسىتىشنىڭ «قولى»

ئاخىرقى ئۈنۈم بەرگۈچى (تۇتقۇچ) بىۋاسىتە تەسىر كۆرسىتىدىغان تەركىب روبوت قولى ۋە ئوكۇل قىلىپ قېلىپلانغان قىسىم. ئۇنىڭ قۇرۇلما لايىھىسى مەھسۇلاتنىڭ ئالاھىدىلىكىگە ئاساسەن خاسلاشتۇرۇلۇشى كېرەك. كۆپ ئۇچرايدىغان تۈرلىرىگە ھاۋا بېسىملىق تۇتقۇچ، ۋاكۇئۇم سۈمۈرۈش قاچىسى ۋە ماگنىتلىق ئۈسكۈنىلەر كىرىدۇ. ئۇنىڭ ئاساسلىق نۇقتىسى تېز ئالماشتۇرۇش ۋە روبوت قولى بىلەن مۇقىم ھەمكارلىشىشتۇر.

ئاخىرقى ئۈنۈم قۇرۇلمىسى: ھاۋا پنېۋماتىك تۇتقۇچ قوش پورشېنلىق قوزغاتقۇچنى ئىشلىتىدۇ، ئۇنىڭدا تەڭشەشكە بولىدىغان تۇتۇش كۈچى دائىرىسى 5-500N. ئۇ سىلىكون ياكى پولىئۇرېتان بارماقلىرى بىلەن تەمىنلەنگەن بولۇپ، ھەر خىل ماتېرىيال ۋە شەكىلدىكى قۇيۇپ قېلىپلانغان زاپچاسلارنى سىغدۇرالايدۇ. ۋاكۇئۇم سۈمۈرۈش قاچىسى Venturi گېنېراتورىنى ئىشلىتىپ -80kPa مەنپىي بېسىم ھاسىل قىلىدۇ. بىر تۇتقۇچ 5 كىلوگرامدىن ئارتۇق يۈكنى سىغدۇرالايدۇ، بۇ ئۇنى چوڭ، ياپىلاق سۇلياۋ زاپچاسلارغا ئالاھىدە ماسلاشتۇرىدۇ. بەزى يۇقىرى دەرىجىلىك مودېللار تېز ئالماشتۇرۇش ئارىلىقى بىلەن تەمىنلەنگەن بولۇپ، ئالماشتۇرۇش ۋاقتىنى 30 سېكۇنتتىن تۆۋەنگە قىسقارتىپ، كۆپ خىل، ئاز مىقداردا ئىشلەپچىقىرىش ئېھتىياجىنى قاندۇرىدۇ.

يۈك تەڭپۇڭلاشتۇرۇش لايىھىسى: ئۇچ ئېففېكتورى بىلەن قولنىڭ ئالدى تەرىپىنىڭ ئۇلىنىشىغا يۈك سېنزورى ئورنىتىلىپ، تۇتۇش ئېغىرلىقىنى ھەقىقىي ۋاقىتتا نازارەت قىلىدۇ. يۈك بەلگىلەنگەن چەكتىن ئېشىپ كەتكەندە (ئادەتتە يۈكنىڭ %120 ى)، سىستېما ئاپتوماتىك ھالدا قوغداش مېخانىزمىنى قوزغىتىپ، ھەرىكەتنى توختىتىدۇ ۋە ئارتۇق يۈك سەۋەبىدىن مېخانىكىلىق قۇرۇلمىغا زىيان يېتىشنىڭ ئالدىنى ئېلىش ئۈچۈن سىگنال بېرىدۇ. بۇ لايىھە روبوتنىڭ 5 كىلوگرامدىن 50 كىلوگرامغىچە بولغان يۈكلەرنى كۆتۈرەلەيدىغانلىقىغا يول قويىدۇ، بۇ كىچىك ئېلېكترونلۇق زاپچاسلاردىن تارتىپ چوڭ ئاپتوموبىل سۇلياۋ زاپچاسلىرىغىچە بولغان ئىشلەپچىقىرىش ئېھتىياجىنى قاندۇرىدۇ.

تىرەك قۇرۇلمىسى: مۇقىملىقنى كاپالەتلەندۈرىدىغان «بەدەن»

تىرەك قۇرۇلمىسى ئاساس، تۈۋرۈك ۋە بالداق قاتارلىق يۈك كۆتۈرگۈچ زاپچاسلارنى ئۆز ئىچىگە ئالىدۇ. ئۇنىڭ قاتتىقلىقى ۋە يېنىك لايىھىسى روبوتنىڭ ھەرىكەت توغرىلىقى ۋە ئېنېرگىيە سەرپىياتىغا بىۋاسىتە تەسىر كۆرسىتىدۇ. زامانىۋى بەش ئوقلۇق روبوتلار ئادەتتە قۇرۇلما بېسىمىنىڭ تەقسىملىنىشىنى ئەلالاشتۇرۇش ئۈچۈن چەكلىك ئېلېمېنت ئانالىزىنى ئىشلىتىپ، مودۇللۇق لايىھەنى قوللىنىدۇ.

ماتېرىيال ۋە ماتېرىيال تاللاش: تۈۋرۈكلەر ۋە لىملار ئادەتتە يۇقىرى كۈچلۈك ئاليۇمىن قېتىشمىسىدىن ياسالغان (مەسىلەن، 6061-T6) پىروفىللاردىن ياسىلىدۇ، بۇ پىروفىللار چىرىش ۋە ئۇپراشقا چىداملىق بولۇش ئۈچۈن ئانودلانغان. پولات كۈچەيتكۈچلەر ئاساسلىق يۈك كۆتۈرۈش رايونلىرىغا ئورنىتىلغان بولۇپ، ئومۇمىي ئېغىرلىقىنى %30 تۆۋەنلىتىدۇ، شۇنىڭ بىلەن بىر ۋاقىتتا ≤0.5mm/m لىق ستاتىك دېفورماتسىيەگە كاپالەتلىك قىلىدۇ. ئاساس چويۇندىن ياسالغان بولۇپ، قېرىش بىر تەرەپ قىلىش ئىچكى بېسىمنى يوقىتىپ، مەشغۇلات مۇقىملىقىنى كاپالەتلەندۈرىدۇ.

تىترەشنى سۈمۈرۈش ۋە قوغداش لايىھىسى: تىرەك قۇرۇلمىسى بىلەن يەرنىڭ تۇتاشقان جايىغا سوقۇلۇش سۈمۈرۈش ياستۇقچىلىرى ئورنىتىلغان بولۇپ، يۇقىرى چاستوتىلىق تىترەشنىڭ %90 تىن كۆپرەكىنى سۈمۈرۈۋالىدۇ. كۆپ قەۋەتلىك نىلون رەخت ۋە مېتال رامكا بىرىكمە قۇرۇلمىسىدىن ياسالغان ھەرىكەتلىنىدىغان قىسىملارنىڭ ئەتراپىغا يىغىۋېلىشقا بولىدىغان قوغداش قاپلىرى ئورنىتىلغان. ئۇلار IP54 دەرىجىسىگە ئېرىشىدۇ ھەمدە ئوكۇل قىلىپ ياساش سېخىدا چاڭ-توزان ۋە ماي ​​بۇلغىنىشىدىن ئۈنۈملۈك ساقلايدۇ.

قۇرۇلما ئەۋزەللىكلىرى كەلتۈرۈپ چىقارغان ئىشلەپچىقىرىش قىممىتى

بەش ئوقلۇق ئوكۇل قېلىپلاش ماشىنىسى روبوتىنىڭ مېخانىكىلىق لايىھىسى ئاخىرىدا ئىشلەپچىقىرىش ئۈنۈمى ۋە مەھسۇلات سۈپىتىنى يۇقىرى كۆتۈرۈشكە خىزمەت قىلىدۇ. ئۇنىڭ كۆپ ئوقلۇق باغلىنىشى زاپچاسنى چىقىرىۋېتىش يولىنىڭ ئەلالاشتۇرۇش نىسبىتىنى %40 ئاشۇرىدۇ، مۇرەككەپ قېلىپلاردا بوشلۇقنىڭ ئارىلىشىشىسىز كۆپ پونكىتلاردىن زاپچاسلارنى بىرلا ۋاقىتتا تۇتۇشقا شارائىت ھازىرلايدۇ. يۇقىرى ئېنىقلىقتىكى ئورۇنلاشتۇرۇش (تەكرارلىنىشچانلىقى ≤±0.05mm) زاپچاسلار بىلەن قېلىپلارنىڭ سوقۇلۇش خەۋپىنى ئازايتىپ، نۇقسان نىسبىتىنى %0.1 تىن تۆۋەنگە چۈشۈرىدۇ.