ئۈچ ئوقلۇق سېرۋو ئوكۇل قېلىپلاش ماشىنىسى روبوتىنىڭ ئىقتىدارى ناچارلىشىۋاتامدۇ؟

ئۈچ ئوقلۇق سېرۋو ماتورنىڭ ئىقتىدارى ئوكۇل قىلىپ ياساش ماشىنىسى روبوتنىڭ قىممىتىنى تۆۋەنلىتىش؟

ئوكۇل قىلىپ قېلىپلاش ئىشلەپچىقىرىش لىنىيىسىدە، ئۈچ ئوقلۇق سېرۋو ئوكۇل قېلىپلاش ماشىنىسى روبوتى قېلىپنى ئېچىش ۋە يېپىش، مەھسۇلاتنى ئورۇنلاشتۇرۇش ۋە يەتكۈزۈشنى تۇتاشتۇرىدىغان يادرولۇق ئۈسكۈنە. ئۇنىڭ ئىقتىدار مۇقىملىقى ئىشلەپچىقىرىش ئۈنۈمى، مەھسۇلاتنىڭ لاياقەتلىكلىك نىسبىتى ۋە ئۈسكۈنىلەرنىڭ ئۆمرىنى بىۋاسىتە بەلگىلەيدۇ. روبوت ئورۇن بەلگىلەش توغرىلىقىنىڭ ئۆزگىرىشى، سۈرئىتىنىڭ ئاستىلىشى، يۈك سىغىمىنىڭ تۆۋەنلىشى ياكى ھەرىكەتنىڭ كېچىكىشى قاتارلىق ئىقتىدار مەسىلىلىرىگە يولۇققاندا، ئاساسىي سەۋەبنى تېز بايقىيالماسلىق پەقەت ئىشلەپچىقىرىش لىنىيىسىنىڭ توختاپ قېلىشىنى كەلتۈرۈپ چىقىرىپلا قالماي، يەنە ئېھتىياتسىزلىق بىلەن رېمونت قىلىش سەۋەبىدىن زاپچاسلارنىڭ ئىككىنچى دەرىجىلىك بۇزۇلۇشىنى كەلتۈرۈپ چىقىرىدۇ. بۇ ماقالە تۆت نۇقتىدىن سىستېمىلىق خاتالىق سەۋەبىنى باھالاش چارىسى بىلەن تەمىنلەيدۇ: نورمالسىز سىگنالنى ئېنىقلاش → مودۇل بويىچە مەسىلىنى ھەل قىلىش → خاتالىقنى تەكشۈرۈش → ئالدىنى ئېلىش خاراكتېرلىك ئاسراش، تېخنىكلارنىڭ مەسىلىلەرنى ئۈنۈملۈك ھەل قىلىشىغا ياردەم بېرىدۇ.

1. ئىقتىدار نورمالسىزلىقىنى بالدۇر دىئاگنوز قويۇش: ئالدى بىلەن «سىگنالنى تۇتۇڭ»، ئاندىن «كۆزەتكۈچنى قۇلۇپلاڭ»

مەسىلە ھەل قىلىشقا باشلاشتىن بۇرۇن، كۆزىتىش ۋە سانلىق مەلۇمات توپلاش ئارقىلىق ئىقتىدارنىڭ تۆۋەنلىشىنىڭ كونكرېت ئالامەتلىرىنى ئېنىقلاپ، قالايمىقان مەسىلە ھەل قىلىش ئارقىلىق ۋاقىت ئىسراپچىلىقىنىڭ ئالدىنى ئېلىش كېرەك. تۆۋەندىكىلەر كۆپ ئۇچرايدىغان ئىقتىدار نورمالسىزلىقى سىگناللىرى ۋە ئۇلارغا ماس كېلىدىغان دەسلەپكى دىئاگنوز قويۇش ساھەلىرى:

1. يادرولۇق ئىقتىدار نورمالسىزلىقى سىگنالىنىڭ تۈرگە ئايرىلىشى

ئورۇن بەلگىلەش توغرىلىقىنىڭ ئۆزگىرىشى: روبوت مەھسۇلاتنى تۇتقاندا نىشان ئورنىدىن چەتنىگەن، ئۇنى قويغاندا توشۇغۇچ لېنتىسىغا توغرا ماسلىشالمىغان ياكى تەكرارلىنىش خاتالىقى ئۈسكۈنە قوللانمىسىدا بەلگىلەنگەن قىممەتتىن ئېشىپ كەتكەن (ئادەتتە ئۈچ ئوقلۇق سېرۋو ماتورنىڭ تەكرارلىنىش توغرىلىقى). روبوت S≤±0.1mm بولۇشى كېرەك). دەسلەپكى گۇمانلار: سېرۋو سىستېمىسى پارامېتىرىنىڭ يۆتكىلىشى، مېخانىكىلىق ئۇپراش ۋە كودلىغۇچ سىگنالىنىڭ نورمالسىزلىقى.

مەشغۇلات سۈرئىتىنى تۆۋەنلىتىش: روبوت يۈكلەنگەن ياكى يۈكلەنگەندە، ھەر بىر ئوقنىڭ ئەمەلىي سۈرئىتى (X ئوقى گورىزونتال، Y ئوقى تىك ۋە Z ئوقى تىك) بەلگىلەنگەن قىممەتتىن تۆۋەن بولىدۇ، ھەمدە تېزلىنىش/ئاستىلاش جەريانىدا توختاپ قېلىش كۆرۈلىدۇ. دەسلەپكى گۇمانلار: سېرۋو قوزغاتقۇچ توك چەكلىمىسى، ماتور قۇۋۋىتىنىڭ يوقىلىشى ياكى يۈك قارشىلىقىنىڭ ئېشىشى.

يۈك سىغىمىنىڭ تۆۋەنلىشى: ئىلگىرى نورمال تۇتۇۋالغىلى بولىدىغان مەھسۇلات (مەسىلەن، 5 كىلوگراملىق ئوكۇل قېلىپلانغان زاپچاس) تۇتۇۋالغاندىن كېيىن چۈشۈپ كېتىدۇ، ياكى ئارتۇق يۈك سەۋەبىدىن مەشغۇلات جەريانىدا ئارتۇق يۈك سىگنالى قوزغىلىدۇ. دەسلەپكى گۇمانلار: سېرۋو ماتورنىڭ بۇراش كۈچى يېتەرلىك ئەمەس، سۈرئەت ئۆزگەرتكۈچنىڭ سىيرىلىپ كېتىشى ياكى پنېۋماتىك/گىدرولىك ياردەمچى سىستېمىسىدىكى بېسىم يېتەرلىك ئەمەس (ئەگەر پنېۋماتىك تۇتقۇچ قوشۇلغان بولسا). ھەرىكەت ئىنكاسىنىڭ كېچىكىشى: مەشغۇلاتچى تاختىسى بۇيرۇق بەرگەندىن كېيىن، روبوت بىر ھەرىكەتنى ئىجرا قىلىشقا 1-3 سېكۇنت ۋاقىت كېتىدۇ، ياكى ھەرىكەتلەر ئارىسىدا ئالماشتۇرغاندا كۆرۈنەرلىك توختاپ قالىدۇ. دەسلەپكى گۇمانلار: كونترول سىستېمىسىنىڭ ئالاقە كېچىكىشى، سېنزور سىگنالىنىڭ كېچىكىشى ۋە سېرۋو كۈچەيتىش پارامېتىرلىرىنىڭ توغرا ئەمەسلىكى.

2. مۇھىم سانلىق مەلۇماتلارنى توپلاش ۋە سېلىشتۇرۇش
پەقەت كۆرۈنۈشلۈك تەكشۈرۈش ئارقىلىق مەسىلىنى توغرا تاپقىلى بولمايدۇ؛ خاتالىق دائىرىسىنى تارايتىش ئۈچۈن سانلىق مەلۇماتلارنى سېلىشتۇرۇش زۆرۈر:

نۆۋەتتىكى ئىشلىتىش پارامېتىرلىرىنى خاتىرىلەڭ: روبوت كونترول سىستېمىسى (مەسىلەن، PLC سېزىمچان ئېكرانى ياكى سېرۋو قوزغاتقۇچ تاختىسى) ئارقىلىق ھەر بىر ئوقنىڭ ئىشلىتىش سۈرئىتى، ئورۇن ئۆزگىرىشى، ماتور ئېقىمى ۋە بۇراش مومېنتى قاتارلىق سانلىق مەلۇماتلارنى ئوقۇڭ. بۇلارنى نورمال ئىشلىتىش جەريانىدىكى پارامېتىرلار بىلەن سېلىشتۇرۇڭ (ئۈسكۈنىنىڭ قوللانمىسى ياكى تارىخىي ئىشلىتىش خاتىرىلىرىگە قاراڭ). «نورمالسىز يۇقىرى توك»، «ئورۇن ئۆزگىرىشى چەكتىن ئېشىپ كەتتى» ۋە «ئارتۇقچە بۇراش مومېنتى ئۆزگىرىشى» قاتارلىق كۆرسەتكۈچلەرگە دىققەت قىلىڭ.

ستاتىستىكىلىق خاتالىق قوزغىتىش شەرتلىرى: ئىقتىدارنىڭ تۆۋەنلىشىنىڭ «پەقەت يۈك ئاستىدالا چەتنەش يۈز بېرىدۇ»، «بىر سائەت ئىشلەتكەندىن كېيىن سۈرئەت ئاستىلايدۇ» ۋە «ئەتراپ تېمپېراتۇرىسى ئۆرلىگەندە دائىم خاتالىق يۈز بېرىدۇ» قاتارلىق ئالاھىدە ئەھۋاللار بىلەن مۇناسىۋەتلىك ياكى ئەمەسلىكىنى خاتىرىلەڭ. بۇ شەرتلەر مۇناسىۋەتسىز ئامىللارنى (مەسىلەن، مۇھىت تېمپېراتۇرىسى ۋە نەملىكنىڭ ئېلېكترونلۇق زاپچاسلارغا تەسىرى) چىقىرىۋېتىشكە ياردەم بېرەلەيدۇ.

2. مودۇل بويىچە مەسىلىلەرنى چوڭقۇر ھەل قىلىش: «يادرولۇق تەركىبلەر» دىن «ياردەمچى سىستېمىلار» غىچە

ئۈچ ئوقلۇق سېرۋو قۇيۇش ماشىنىسى روبوتىنىڭ ئىقتىدارى «سېرۋو سىستېمىسى → مېخانىكىلىق قۇرۇلما → كونترول سىستېمىسى → ياردەمچى سىستېمىلار» نىڭ ماسلىشىشىغا باغلىق. مەسىلىنى ھەل قىلىش ئۈچۈن مودۇل بويىچە چۇۋۇۋېتىش، ھەر بىر ھالقىنىڭ فۇنكسىيەلىك پۈتۈنلۈكىنى بىر-بىرلەپ تەكشۈرۈش تەلەپ قىلىنىدۇ.

A. يادرولۇق توك مەنبەسى: سېرۋو سىستېمىسىنىڭ مەسىلىلىرىنى ھەل قىلىش (ئىشلەش ئىقتىدارى مەسىلىلىرىنىڭ %60 تىن كۆپرەكىنى ئىگىلەيدۇ)

سېرۋو سىستېمىسى روبوتنىڭ «كۈچ يۈرىكى» بولۇپ، ئۈچ قىسىمدىن تەركىب تاپقان: سېرۋو ماتور، سېرۋو قوزغاتقۇچ ۋە كودلىغۇچ. ھەر قانداق بىر قىسىمدىكى نورمالسىزلىق بىۋاسىتە ئىقتىدارنىڭ تۆۋەنلىشىگە ئېلىپ كېلىدۇ. مەسىلە ھەل قىلىشتا «قوزغاتقۇچتىن ماتورغىچە، سىگنالدىن ئۈسكۈنىلەرگىچە» دېگەن مەنتىقىگە ئەمەل قىلىش كېرەك: (1) سېرۋو قوزغاتقۇچ: ئالدى بىلەن «ئاگاھلاندۇرۇش كودى» نى تەكشۈرۈڭ، ئاندىن «پارامېتىر تەڭشىكى» نى جەزملەشتۈرۈڭ.

1-قەدەم: ئاگاھلاندۇرۇش كودىنى ئوقۇڭ: سېرۋو قوزغاتقۇچ تاختىسىدا خاتالىق كودى كۆرسىتىلىدۇ (مەسىلەن، Mitsubishi MR-J4 يۈرۈشلۈكىدىكى «AL.E6» كودلىغۇچنىڭ خاتالىقىنى، Panasonic A6 يۈرۈشلۈكىدىكى «Err.11» بولسا توك بېسىمىنىڭ ئېشىپ كېتىشىنى كۆرسىتىدۇ). ئاساسلىق مەسىلىلەرنى (مەسىلەن، توك بېسىمىنىڭ ئېشىپ كېتىشى، توك بېسىمىنىڭ ئېشىپ كېتىشى، قىزىپ كېتىش ۋە كودلىغۇچنىڭ ئالاقە نورمالسىزلىقى) ئۈسكۈنە قوللانمىسى بىلەن سېلىشتۇرۇش ئارقىلىق بايقىغىلى بولىدۇ.

2-قەدەم: ئاچقۇچلۇق پارامېتىرلارنى تەكشۈرۈڭ: ئەگەر ئاگاھلاندۇرۇش كودى بولمىسا، ئەمما ئىقتىدار تۆۋەنلىسە، تۆۋەندىكى پارامېتىرلارغا دىققەت قىلىڭ:

ئورۇن ھالقىسىنىڭ ئېشىشى (P ئېشىشى) ۋە سۈرئەت ھالقىسىنىڭ ئېشىشى (V ئېشىشى): ئېشىش بەك تۆۋەن بولسا، ئورۇن بەلگىلەش ئىنكاسىنىڭ ئاستا بولۇشى ۋە چوڭ چەتنىشىش پەيدا قىلىدۇ؛ ئېشىش بەك يۇقىرى بولسا، تىترەش پەيدا قىلىشى مۇمكىن. ئۈسكۈنە قوللانمىسىدىكى تەۋسىيە قىلىنغان قىممەتلەرگە ئاساسەن تەڭشەڭ (ئادەتتە ئالدى بىلەن سۈرئەت ھالقىسىنى، ئاندىن ئورۇن ھالقىسىنى تەڭشەڭ).

ئېلېكترونلۇق چىشلىق چاق نىسبىتى: چىشلىق چاق نىسبىتىنىڭ توغرا تەڭشىلىشى بۇيرۇق ئورنى بىلەن ئەمەلىي ئورۇننىڭ ماس كەلمەسلىكىنى كەلتۈرۈپ چىقىرىدۇ (مەسىلەن، 100 مىللىمېتىرلىق بەلگىلەنگەن ھەرىكەت، ئەمما پەقەت 50 مىللىمېتىر). چىشلىق چاق نىسبىتىنىڭ مېخانىكىلىق يەتكۈزۈش نىسبىتىگە ماس كېلىدىغانلىقىنى جەزملەشتۈرۈڭ (مەسىلەن، توپ ۋىنت ئۇلىغۇچ).

توك ۋە بۇراش مومېنتى چەكلىمىسى تەڭشەكلىرى: ئەگەر قوزغاتقۇچ خاتا ھالدا «توك چەكلىمىسى ھالىتى» گە تەڭشەلگەن بولسا ياكى بۇراش مومېنتى چەكلىمىسى بەك تۆۋەن بولسا، ماتورنىڭ چىقىرىش قۇۋۋىتى يېتەرلىك بولمايدۇ، بۇنىڭ نەتىجىسىدە سۈرئەت ئاستىلايدۇ ۋە يۈك سىغىمى تۆۋەنلەيدۇ. ئۆلچەملىك چەك قىممەتلىرىنى ئەسلىگە كەلتۈرۈڭ ياكى يۈك تەلىپىگە ئاساسەن قايتا تەڭشىلىڭ.

B، سېرۋو ماتور: «ئۈسكۈنىلەرنىڭ ساغلاملىقى» نى «ئىشلىتىش ھالىتى» دىن باھالاش

سېزىم تەكشۈرۈشى: ماتور ئىشلەۋاتقاندا، قولىڭىز بىلەن ماتور قېپىغا تېگىڭ (كۆيۈپ كېتىشتىن ساقلىنىش ئۈچۈن ئېھتىيات قىلىڭ). ئەگەر تېمپېراتۇرا 70℃ دىن ئېشىپ كەتسە (سېرۋو ماتورنىڭ نورمال تېمپېراتۇرا ئۆرلىشى ≤40℃)، ماتورنىڭ چەمبىرىكىنىڭ كونىراپ قالغانلىقى، ياستۇقنىڭ ئۇپراغانلىقى ياكى يۈكنىڭ بەك چوڭ بولغانلىقىدىن بولۇشى مۇمكىن؛ ماتورنىڭ ئىشلەۋاتقان ئاۋازىنى ئاڭلاڭ. ئەگەر «گۈلدۈرلىگەن» ياكى «ئىسكىلىش» ئاۋازى چىقسا، ياستۇقتا ماي كەم ياكى بۇزۇلغان بولۇشى مۇمكىن. ياستۇقنى چۇۋۇۋېتىپ، تەكشۈرۈپ، ئالماشتۇرۇش كېرەك (NSK ۋە SKF قاتارلىق ئوخشاش مودېلدىكى ئىمپورت قىلىنغان ياستۇقلارنى ئىشلىتىش تەۋسىيە قىلىنىدۇ).

ئىقتىدار سىنىقى: ماتورنى يەتكۈزۈش مېخانىزمىدىن ئايرىڭ (يۈكسىز سىناق). ئەگەر ماتورنىڭ يۈرۈش سۈرئىتى ۋە بۇراش كۈچى يۈكسىز ھالەتتە نورمال بولسا، بۇ خاتالىقنىڭ مېخانىكىلىق يۈك ئۇچىدا ئىكەنلىكىنى بىلدۈرىدۇ؛ ئەگەر يۈكسىز ھالەتتە يەنىلا نورمالسىز بولسا، ماتورنىڭ ئۈچ باسقۇچلۇق ئورالمىسىنىڭ قارشىلىق قىممىتىنى ئۆلچەش ئۈچۈن كۆپ ئۆلچەش ئەسۋابى ئىشلىتىڭ (نورمالدا، ئۈچ باسقۇچ تەڭپۇڭ بولۇشى، چەتنىشى ≤5% بولۇشى كېرەك). ئەگەر بىر باسقۇچنىڭ قارشىلىقى چەكسىز بولسا، بۇ ئورالمىنىڭ بۇزۇلغانلىقىنى ۋە ماتورنى رېمونت قىلىش ياكى ئالماشتۇرۇش كېرەكلىكىنى بىلدۈرىدۇ.

C، كودلىغۇچ: سىگنالنىڭ «نۆل خاتالىقى» ئورۇن بەلگىلەش توغرىلىقىنىڭ ئاچقۇچى.

كودلىغۇچ سېرۋو سىستېمىسىنىڭ «كۆزى» بولۇپ، ماتورنىڭ ئورنى ۋە سۈرئەت سىگنالىنى قايتۇرۇشقا مەسئۇل. نورمالسىز سىگناللار بىۋاسىتە ئورۇننىڭ ئۆزگىرىشىگە ئېلىپ كېلىدۇ. مەسىلە ھەل قىلىش ئۇسۇلى:

لىنىيە تەكشۈرۈشى: كودلىغۇچ بىلەن قوزغاتقۇچنىڭ ئۇلىنىش لىنىيەسىنى (ئادەتتە قالقانلانغان سىم) تەكشۈرۈپ، ئۇلىغۇچلارنىڭ بوش، سىملارنىڭ بۇزۇلغان ياكى قالقان قەۋىتىنىڭ يەر بىلەن تۇتاشتۇرۇلۇشى ناچار بار-يوقلۇقىنى كۆرۈڭ (ئەگەر قالقان قەۋىتى يەر بىلەن تۇتاشتۇرۇلمىغان بولسا، ئۇ ئېلېكترو ماگنىتلىق توسالغۇلارنى كەلتۈرۈپ چىقىرىدۇ ۋە سىگنال تەۋرىنىشىنى كەلتۈرۈپ چىقىرىدۇ). ئۇلىغۇچنى قايتا ئۇلاپ، بۇزۇلغان سىمنى ئالماشتۇرۇش تەۋسىيە قىلىنىدۇ.

سىگنال سىنىقى: كودلىغۇچنىڭ A، B ۋە Z باسقۇچلۇق چىقىرىش سىگناللىرىنى ئۆلچەش ئۈچۈن ئوسسىلوسكوپ ئىشلىتىڭ. نورمال ئەھۋالدا، ئۇ مۇقىم كۋادرات دولقۇن سىگنالى بولۇشى كېرەك. ئەگەر دولقۇن شەكلى بۇرمىلىنىشى، ئىمپۇلس يوقىلىشى ياكى ئامپلىتۇدا بەك تۆۋەن بولسا (5V دىن تۆۋەن)، بۇ كودلىغۇچنىڭ ئىچكى قىسىملىرىنىڭ بۇزۇلغانلىقىنى ۋە ئوخشاش مودېلدىكى كودلىغۇچنى ئالماشتۇرۇش كېرەكلىكىنى بىلدۈرىدۇ (كودلىغۇچنىڭ ئېنىقلىقى قوزغاتقۇچ بىلەن ماس كېلىشى كېرەك، مەسىلەن 17 بىت ياكى 23 بىت). 2. كۈچ ۋە ھەرىكەت يەتكۈزۈش: مېخانىكىلىق قۇرۇلما مەسىلىلىرىنى ھەل قىلىش (ئاسانلا كۆزدىن قاچۇرۇلىدۇ «كۆرۈنمەيدىغان قاتىل») سېرۋو سىستېمىسى نورمال بولسىمۇ، مېخانىكىلىق قۇرۇلمىنىڭ ئۇپراش، بوشىشىش ياكى شەكلىنىڭ ئۆزگىرىشى ئىقتىدارنىڭ تۆۋەنلىشىنى كەلتۈرۈپ چىقىرىدۇ، چۈنكى مانىپۇلياتورنىڭ ھەرىكىتى «موتور → ئۇلىغۇچ → شار ۋىنتىسى / سىنخرونلۇق بەلباغ → يېتەكلىگۈچ رېلىس سىيرىلغۇچ» ئارقىلىق يەتكۈزۈلۈشى كېرەك، ھەمدە ھەر قانداق ئۇلىنىشنىڭ يوقىلىشى توك يەتكۈزۈش ئۈنۈمىنى ئاجىزلاشتۇرىدۇ: (1) يەتكۈزۈش مېخانىزمى: «ئۇپراش» ۋە «مەركەزلىك» كە دىققەت قىلىش شار ۋىنتىسى: X، Y ۋە Z ئوقلىرىنىڭ يادرولۇق يەتكۈزۈش تەركىبى بولۇش سۈپىتى بىلەن، ۋىنتىنىڭ ئۇپراش «تەتۈر بوشلۇقنىڭ ئېشىشى» نى كەلتۈرۈپ چىقىرىدۇ (يەنى، ماتور قارشى يۆنىلىشتە ئايلانغاندا، مانىپۇلياتورنىڭ بوش ھەرىكىتى بولىدۇ)، بۇ ئورۇن ئۆزگەرتىش شەكلىدە ئىپادىلىنىدۇ. تەكشۈرۈش ئۇسۇلى: سىيرىلغۇچنى بېكىتىش ئۈچۈن سىلكىگۈچ كۆرسەتكۈچ ئىشلىتىپ، سىيرىلغۇچنى قولدا ئىتتىرىڭ. ئەگەر سىلكىگۈچ كۆرسەتكۈچ كۆرسەتكۈچ 0.05 مىللىمېتىردىن ئارتۇق تەۋرىنىپ قالسا، بۇ ۋىنتىنىڭ ئېغىر ئۇپرالغانلىقىنى بىلدۈرىدۇ؛ شۇنىڭ بىلەن بىر ۋاقىتتا، ۋىنتىنىڭ يۈزىدە چىزىق، دات ياكى قۇرۇق ماي بار-يوقلۇقىنى كۆزىتىڭ. ئالاھىدە ماي ​​(مەسىلەن، لىتىي ئاساسلىق ماي) دائىم قوشۇۋېتىلىشى كېرەك. ئۇپراش چەكتىن ئېشىپ كەتكەندە، ۋىنتنى ئالماشتۇرۇش كېرەك (C3 ياكى ئۇنىڭدىن يۇقىرى ئېنىقلىق دەرىجىسىگە ئىگە توپ ۋىنتنى تاللاش تەۋسىيە قىلىنىدۇ).
ئۇلىنىش: ئەگەر سېرۋو ماتور بىلەن شار ۋىنتىنى تۇتاشتۇرىدىغان ئۇلىنىش يېرىلغان بولسا، ئېلاستومېر كونىراپ قالغان بولسا ياكى ئورنىتىش مەركەزلىك بولمىسا، توك يەتكۈزۈشنىڭ مۇقىمسىزلىقى، يۈرۈش توسۇلۇپ قېلىشى ياكى ئورۇننىڭ ئۆزگىرىشىنى كەلتۈرۈپ چىقىرىدۇ. تەكشۈرۈش ئۇسۇلى: ماشىنىنى توختاتقاندىن كېيىن، ئۇلىنىشنى قول بىلەن بۇراپ، توسۇلۇپ قېلىش ياكى بوشىشىش بار-يوقلۇقىنى سېزىڭ. ئەگەر ئۇلىنىش بىلەن ماتورنىڭ ئوقى/ۋىنتىسىنىڭ ئوقى مەركەزلىك بولمىسا (ئېغىش>0.1 مىللىمېتىر)، مەركەزلىكنى قايتا تەڭشەش كېرەك.
سىنخرونلۇق بەلۋاغ (ئەگەر بار بولسا): بەزى روبوتلارنىڭ X ئوقى سىنخرونلۇق بەلۋاغ قوزغاتقۇچنى ئىشلىتىدۇ. سىنخرونلۇق بەلۋاغ بوش بولسا ياكى چىش يۈزى ئۇپراسا، «سىيرىلىپ كېتىش» نى كەلتۈرۈپ چىقىرىدۇ، بۇ سۈرئەتنىڭ تۆۋەنلىشى ۋە توغرا ئەمەسلىك بىلەن ئىپادىلىنىدۇ. تەكشۈرۈش ئۇسۇلى: سىنخرونلۇق بەلۋاغنى بېسىڭ. ئەگەر ئېگىلىش 10 مىللىمېتىردىن ئېشىپ كەتسە، بۇ ئۇنىڭ بەك بوش ئىكەنلىكىنى ۋە تارتقۇچنى تەڭشەش كېرەكلىكىنى بىلدۈرىدۇ؛ ئەگەر چىش يۈزى ئېنىق ئۇپراسا ياكى يېرىلسا، سىنخرونلۇق بەلۋاغنى ئالماشتۇرۇش كېرەك (ئۇپراشقا چىداملىق بولغان پولىئۇرېتان سىنخرونلۇق بەلۋاغنى ئىشلىتىش تەۋسىيە قىلىنىدۇ).

(2) يېتەكلىگۈچ رېلىس ۋە سىيرىلغۇچلار: «سىلىقلىق» يۈرۈشنىڭ مۇقىملىقىنى بەلگىلەيدۇ.

يېتەكلىگۈچ رېلىس سىيرىلغۇچ روبوتنىڭ ھەرىكەتلىنىدىغان قىسىملىرىنى تىرەپ تۇرۇشقا مەسئۇل. ئەگەر ئۇ يېتەرلىك مايلانمىسا ياكى ئۇپرالمىسا، ھەرىكەت قارشىلىقىنى ئاشۇرۇپ، سۈرئەتنىڭ ئاستىلىشى ۋە توسۇلۇپ قېلىشىنى كەلتۈرۈپ چىقىرىدۇ. مەسىلە ھەل قىلىش:

سىيرىلغۇچنى قولدا بېسىپ، كۆرۈنەرلىك قارشىلىق ياكى چاپلىشىپ قالغانلىقىنى سېزىڭ. ئەگەر شۇنداق بولسا، ئىچكى شار ياستۇقلىرى ۋە يېرىلغان ساقلاش قەپەسلىرىنىڭ ئۇپراش-ئۇپراشمىغانلىقىنى تەكشۈرۈش ئۈچۈن سىيرىلغۇچنى چۇۋۇۋېتىڭ. يېتەكلىگۈچ رېلىس يۈزىدىكى چاڭ-توزان ۋە ئەخلەتلەرنى تازىلاڭ ۋە يېتەكلىگۈچ رېلىسلار ئۈچۈن مەخسۇس لايىھەلەنگەن مايلاش مېيىنى (مەسىلەن، ISO VG32) سۈرۈڭ.

يېتەكلىگۈچ رېلىسنىڭ پاراللېللىقىنى ئۆلچەش ئۈچۈن مىكرومېتىر ئىشلىتىڭ. ئەگەر پاراللېللىقنىڭ چېكىنىشى 0.1 مىللىمېتىر/مېتىردىن ئېشىپ كەتسە، ئىشلەۋاتقاندا سىيرىلغۇچقا تەڭسىز كۈچ تەسىر كۆرسىتىپ، ئۇپراشنى تېزلىتىدۇ. يېتەكلىگۈچ رېلىسنىڭ ئورنىتىلىش ئورنىنى قايتا تەڭشەش كېرەك.

ئۈچىنچى. قوماندانلىق ۋە پىكىر ئالماشتۇرۇش مەركىزى: كونترول سىستېمىسىنىڭ مەسىلىلىرىنى ھەل قىلىش

كونترول سىستېمىسى (PLC، مەشغۇلات تاختىسى، سېنزور قاتارلىقلارنى ئۆز ئىچىگە ئالىدۇ) ھەرىكەت بۇيرۇقلىرىنى ئەۋەتىش ۋە ئىنكاس سىگناللىرىنى قوبۇل قىلىشقا مەسئۇل. ئەگەر بىرەر خاتالىق كۆرۈلسە، «بۇيرۇقلارنى يەتكۈزگىلى بولمايدۇ» ياكى «ئاراندى سىگنالىنىڭ بۇرمىلىنىشى» نى كەلتۈرۈپ چىقىرىدۇ، بۇ ئىقتىدارنىڭ تۆۋەنلىشى سۈپىتىدە ئىپادىلىنىدۇ:

(1) PLC ۋە پروگرامما: «مەنتىقىلىق توغرىلىق» ئاساس قىلىنىدۇ.

PLC دا ئاگاھلاندۇرۇش كۆرسەتكۈچى بار-يوقلۇقىنى تەكشۈرۈڭ (مەسىلەن، ERR چىرىغى يانغان). ئەگەر شۇنداق بولسا، پروگرامما يۇمشاق دېتالى ئارقىلىق خاتالىق كودىنى (مەسىلەن، كىرىش/چىقىش مودۇلىنىڭ مەغلۇبىيىتى، پروگرامما خاتالىقى) ئوقۇپ، PLC بىلەن سېرۋو قوزغاتقۇچ ۋە سېنزور (مەسىلەن، RS485، EtherCAT ئالاقە لىنىيىسى) ئوتتۇرىسىدىكى ئالاقە لىنىيىسىنىڭ بوش ياكى ئەمەسلىكىنى تەكشۈرۈڭ. پروگرامما مەنتىقىسىنى تەكشۈرۈڭ: ئەگەر PLC پروگراممىسى يېقىندا ئۆزگەرتىلگەن بولسا، «بۇيرۇق كېچىكىشى» ۋە «ھەرىكەت تەرتىپى خاتالىقى» قاتارلىق مەسىلىلەر بار-يوقلۇقىنى تەكشۈرۈش ئۈچۈن زاپاسلاش پروگراممىسىنى سېلىشتۇرۇش كېرەك (مەسىلەن، تۇتۇش ھەرىكىتى تاماملانمىغۇچە كۆتۈرۈلۈش بۇيرۇقىنى ئىجرا قىلىش). پروگرامما ئىجرا قىلىش جەريانىنى «بىر قەدەملىك ئىجرا قىلىش» ھالىتى ئارقىلىق قەدەممۇ-قەدەم تەكشۈرگىلى بولىدۇ.

(2) سېنزور: «سىگنالنىڭ توغرىلىقى» ئىنكاس قايتۇرۇشنىڭ ئاچقۇچى

مانىپۇلياتورلاردا ئىشلىتىلىدىغان كۆپ ئۇچرايدىغان سېنزورلار ئورۇن سېنزورلىرى (فوتوئېلېكتر ئالماشتۇرغۇچ، يېقىنلىق ئالماشتۇرغۇچ قاتارلىق) ۋە بېسىم سېنزورلىرى (تۇتقۇچ بېسىم سېنزورى قاتارلىق) قاتارلىقلارنى ئۆز ئىچىگە ئالىدۇ. ئەگەر سېنزور سىگنالى نورمالسىز بولسا، بۇ ھەرىكەتنىڭ خاتا باھالىنىشىغا ئېلىپ كېلىدۇ:

ئورۇن سېنزورى: سېنزور ئورنىتىش ئورنىنىڭ يۆتكىلىپ تۇرغان-قالمىغانلىقىنى تەكشۈرۈڭ (مەسىلەن، فوتوئېلېكتر ئالماشتۇرغۇچ نىشان بايقاش نۇقتىسى بىلەن ماس كەلمىگەن)، سېنزور چىقىرىش سىگنالىنى ئۆلچەش ئۈچۈن كۆپ ئۆلچەش ئەسۋابى ئىشلىتىڭ (مەسىلەن، بايقاش جەريانىدا تۆۋەن سەۋىيەلىك سىگنال چىقىرىدىغان NPN تىپلىق سېنزور). ئەگەر سىگنال ئۆزگەرمىسە ياكى تەۋرىنىپ تۇرسا، ئورنىتىش ئورنىنى تەڭشەڭ ياكى سېنزورنى ئالماشتۇرۇڭ.

بېسىم سېنزورى: ئەگەر تۇتقۇچ پنېۋماتىك ھەرىكەتلەندۈرۈلسە، بېسىم سېنزورى تۇتقۇچ بېسىمىنى بايقاشقا مەسئۇل بولىدۇ. ئەگەر بېسىم قىممىتى بەلگىلەنگەن قىممەتتىن تۆۋەن بولسا (مەسىلەن، بەلگىلەنگەن قىممەت 0.5MPa، ئەمەلىي قىممەت 0.3MPa)، تۇتقۇچنىڭ تۇتۇش كۈچى يېتەرلىك بولمايدۇ، بۇ مەھسۇلاتنىڭ چۈشۈپ كېتىشىنى كەلتۈرۈپ چىقىرىدۇ. ھاۋا مەنبەسى بېسىمىنىڭ نورمال ياكى ئەمەسلىكىنى (ئادەتتە ھاۋا مەنبەسى بېسىمى ≥0.6MPa بولۇشى كېرەك) ۋە سېنزورنىڭ تەڭشىلەنگەن ياكى ئەمەسلىكىنى تەكشۈرۈش كېرەك (سېنزورنىڭ چىقىش قىممىتىنى ئۆلچەملىك بېسىم ئۆلچەش ئەسۋابى ئارقىلىق تەڭشىگىلى بولىدۇ).

تۆتىنچى. ياردەمچى سىستېما: پنېۋماتىك/گىدراۋلىك ۋە توك بىلەن تەمىنلەش مەسىلىلىرىنى ھەل قىلىش («قوللاش رولى» ئاسانلا نەزەردىن ساقىت قىلىنىدۇ)

(1) پنېۋماتىك/گىدراۋلىك سىستېما (ئەگەر ئۇنىڭدا تۇتقۇچ ياكى ياردەمچى ھەرىكەتلەر بولسا)

ھاۋا سىستېمىسى: ھاۋا كومپرېسسورىنىڭ بېسىمىنىڭ نورمال ياكى ئەمەسلىكىنى، ھاۋا تۇرۇبىسىنىڭ ئېقىۋاتقانلىقىنى ۋە ئېلېكترونلۇق كلاپاننىڭ توسۇلۇپ قالغان ياكى قالمىغانلىقىنى تەكشۈرۈڭ (كلاپان يادروسىنى تازىلاش ئۈچۈن ئېلېكترونلۇق كلاپاننى چۇۋۇۋېتىشكە بولىدۇ). ئەگەر تۇتقۇچنىڭ تۇتۇش كۈچى يېتەرلىك بولمىسا، سىلىندىر پېچەتنىڭ ئۇپراغان ياكى قالمىغانلىقىنى تەكشۈرۈڭ (مۆھۈرنى ئالماشتۇرۇڭ) ۋە بېسىم تەڭشەش كلاپانىنىڭ توغرا بېسىمغا تەڭشەلگەن ياكى قالمىغانلىقىنى تەكشۈرۈڭ (ئادەتتە 0.4-0.6MPa). گىدرولىك سىستېما (بىر قانچە ئېغىر تىپتىكى مانىپۇلياتورلار ئىشلىتىدۇ): گىدرولىك ماي سەۋىيەسىنىڭ ئۆلچەملىك دائىرىدە ياكى قالمىغانلىقىنى، ماينىڭ بۇزۇلغان ياكى قالمىغانلىقىنى (ئەگەر ماي لايلىق ياكى ئارىلاشما ماددىلار بولسا، گىدرولىك ماينى ئالماشتۇرۇپ، سۈزگۈچ ئېلېمېنتىنى تازىلاڭ) ۋە گىدرولىك پومپا بېسىمىنىڭ نورمال ياكى قالمىغانلىقىنى تەكشۈرۈڭ. ئەگەر بېسىم يېتەرلىك بولمىسا، پومپا گەۋدىسىنىڭ ئۇپراغان ياكى ئېشىپ كېتىش كلاپانىنىڭ خاتالىقى بار-يوقلۇقىنى تەكشۈرۈڭ.

(2) توك بىلەن تەمىنلەش سىستېمىسى: «مۇقىم توك بىلەن تەمىنلەش» ئۈسكۈنىلەرنىڭ ئىشلىتىلىشىنىڭ ئالدىنقى شەرتى.

سېرۋو قوزغاتقۇچ، PLC ۋە سېنزورنىڭ توك مەنبەسىنىڭ توك بېسىمى (مەسىلەن، AC220V، DC24V) مۇقىم ياكى ئەمەسلىكىنى تەكشۈرۈڭ. توك بېسىمى ئۆزگىرىشىنىڭ ±5% تىن ئېشىپ كېتىدىغان-كەتمەيدىغانلىقىنى ئۆلچەش ئۈچۈن كۆپ مىقدارلىق ئۆلچەش ئەسۋابى ئىشلىتىڭ (توك بېسىمى بەك تۆۋەن بولسا، سېرۋو ماتورىنىڭ بۇراش كۈچى يېتەرلىك بولمايدۇ، توك بېسىمى بەك يۇقىرى بولسا، ئېلېكترونلۇق زاپچاسلارنىڭ كۆيۈپ كېتىشىگە سەۋەب بولىدۇ).

تارقىتىش قۇتىسىدىكى ھاۋا ئالماشتۇرغۇچ ۋە ئالاقىلىشىش ئۈسكۈنىسىدە كۆيۈپ كېتىش ئالامەتلىرى بار-يوقلۇقىنى تەكشۈرۈڭ. ئەگەر ئالاقىلىشىش ئۈسكۈنىسى ئوكسىدلىنىپ قالسا، ئالاقىلىشىشنىڭ ناچار بولۇشى سەۋەبىدىن توك ئۈزۈلۈپ قېلىشنىڭ ئالدىنى ئېلىش ئۈچۈن، زاپچاسلارنى سىلىقلاش ياكى ئالماشتۇرۇش ئۈچۈن زىمپار قەغىزى ئىشلىتىش كېرەك.

3. خاتالىق سەۋەبىنى تەكشۈرۈش: ئاساسىي سەۋەبنى جەزملەشتۈرۈش ئۈچۈن «ئالماشتۇرۇش ئۇسۇلى» ۋە «يۈكسىز سىناق» نى ئىشلىتىڭ.

گۇمانلىق خاتالىق نۇقتىسى مودۇل بويىچە مەسىلە ھەل قىلىش ئارقىلىق قۇلۇپلانغاندىن كېيىن، خاتا ھۆكۈم چىقىرىشتىن ساقلىنىش ئۈچۈن تەكشۈرۈش سىنىقى ئارقىلىق خاتالىقنىڭ سەۋەبىنى جەزملەشتۈرۈش كېرەك:

1. ئالماشتۇرۇش ئۇسۇلى: زاپچاسلارنىڭ سۈپىتىنى تېز سۈرئەتتە تەكشۈرۈڭ.

ئەگەر سېرۋو ماتورىنىڭ نۇقسانلىق ئىكەنلىكىدىن گۇمان قىلىنسا، ئۇنى ئوخشاش مودېلدىكى نورمال ماتور بىلەن ئالماشتۇرۇڭ. ئەگەر ئالماشتۇرۇلغاندىن كېيىن ئىقتىدارى ئەسلىگە كەلسە، بۇ ئەسلى ماتورنىڭ بۇزۇلغانلىقىدىن دېرەك بېرىدۇ. ئەگەر كودلىغۇچنىڭ نۇقسانلىق ئىكەنلىكىدىن گۇمان قىلىنسا، سىگنالنىڭ نورمال ھالەتكە قايتىدىغان-قايتۇرۇلمايدىغانلىقىنى كۆزىتىش ئۈچۈن كودلىغۇچ سىمىنى ياكى كودلىغۇچنى ئالماشتۇرۇڭ. ئەگەر سېنزورنىڭ نۇقسانلىق ئىكەنلىكىدىن گۇمان قىلىنسا، نورمال ھالەتتىكى سېنزورنى (مەسىلەن، زاپاس فوتوئېلېكتر ئالماشتۇرغۇچ) نۇقسانلىق ئىكەنلىكىدىن گۇمان قىلىنغان ئورۇن بىلەن ئالماشتۇرۇڭ. ئەگەر سىگنال نورمال بولسا، ئەسلى سېنزورنىڭ بۇزۇلغانلىقىدۇر.

2. يۈكسىز بىلەن يۈكلەنگەننى سېلىشتۇرۇش سىنىقى
يۈكسىز سىناق: روبوتنى يۈكتىن (مەسىلەن، تۇتقۇچ ياكى مەھسۇلات) ئايرىڭ ۋە ھەر بىر ئوقنى ئىشلىتىڭ. ئەگەر يۈكسىز ھالەتتە ئىقتىدار نورمال بولسا (سۈرئەت ۋە ئورۇن بەلگىلەش توغرىلىقى ئۆلچەمگە ئۇيغۇن بولسا)، مەسىلە يۈكتە (مەسىلەن، تۇتقۇچنىڭ قىسىلىپ قېلىشى ياكى مەھسۇلاتنىڭ ئېغىرلىقى ئېشىپ كەتكەن بولۇشى قاتارلىقلار). ئەگەر يۈكسىز ھالەتتە نورمالسىزلىق داۋاملاشسا، مەسىلە سېرۋو سىستېمىسى ياكى مېخانىكىلىق قۇرۇلمىدا.
يۈك سىنىقى: يۈكسىز سىناق نورمال بولغاندىن كېيىن، يۈكنى ئاستا-ئاستا ئاشۇرۇڭ (نورمال يۈكنىڭ %50 ىدىن باشلاپ) ۋە ئىقتىدار ئۆزگىرىشىنى كۆزىتىڭ. يۈك نورمال قىممەتكە يەتكەندە نورمالسىزلىق كۆرۈلسە، سېرۋو ماتور بۇراش مومېنتىنىڭ ماس كېلىدىغان-كەلمەيدىغانلىقىنى ۋە يەتكۈزۈش مېخانىزمىنىڭ يۈككە بەرداشلىق بېرەلەيدىغان-بېرەلمەيدىغانلىقىنى تەكشۈرۈڭ (مەسىلەن، توپ ۋىنتىنىڭ دىنامىك يۈك دەرىجىسى تەلەپكە ماس كېلىدىغان-كەلمەيدىغانلىقىنى).

4. ئالدىنى ئېلىش خاراكتېرلىك ئاسراش: «رېئاكتىپ رېمونت» تىن «ئالدىنى ئېلىش» غىچە

نۆۋەتتىكى خاتالىقنى ھەل قىلغاندىن كېيىن، ئالدىنى ئېلىش خاراكتېرلىك ئاسراش سىستېمىسىنى قۇرۇش روبوتنىڭ ئىقتىدارىنىڭ تېخىمۇ تۆۋەنلىشىنىڭ ئالدىنى ئۈنۈملۈك ئالالايدۇ ھەمدە ئۈسكۈنىلەرنىڭ ئىشلىتىش ئۆمرىنى ئۇزارتالايدۇ:

دائىملىق مايلاش: ھەر ھەپتە توپ ۋىنتىسى ۋە يېتەكلىگۈچ رېلىسلارغا مەخسۇس ماي قۇيۇڭ، ھەمدە قۇرۇق سۈركىلىشتىن كېلىپ چىققان ئۇپراشنىڭ ئالدىنى ئېلىش ئۈچۈن، ھەر ئايدا قۇرۇق ماي بار-يوقلۇقىنى تەكشۈرۈپ تۇرۇڭ.

دائىملىق تەڭشەش: لازېرلىق ئارىلىشىش ئۆلچەش ئەسۋابى ئارقىلىق ھەر بىر ئوقنىڭ ئورۇن بەلگىلەش توغرىلىقى ۋە تەكرارلىنىشچانلىقىنى پەسىلدە بىر قېتىم تەڭشەڭ. ئەگەر چەتنىش ئۆلچەمدىن ئېشىپ كەتسە، سېرۋو كۈچەيتىش پارامېتىرلىرىنى تەڭشەڭ ياكى ئۇپراغان زاپچاسلارنى دەرھال ئالماشتۇرۇڭ.

پارامېتىرنى زاپاسلاش: پارامېتىر يوقىلىشى سەۋەبىدىن ئۈسكۈنىلەرنىڭ بۇزۇلۇشىنىڭ ئالدىنى ئېلىش ئۈچۈن، PLC پروگراممىسى ۋە سېرۋو قوزغاتقۇچ پارامېتىرلىرىنى ھەر ئايدا زاپاسلاڭ.

مۇھىتنى كونترول قىلىش: چاڭ-توزان ۋە ماينىڭ سېرۋو ماتور ياكى كودلىغۇچقا كىرىشىنىڭ ئالدىنى ئېلىش ئۈچۈن، روبوتنىڭ پاكىز ۋە قۇرغاق ئىشلەش مۇھىتىنى ساقلاڭ. مۇھىت تېمپېراتۇرىسىنى 0 دىن 40 سېلسىيە گرادۇسقىچە ساقلاڭ (يۇقىرى تېمپېراتۇرا ئېلېكترونلۇق زاپچاسلارنىڭ قېرىشىنى تېزلىتىدۇ).

خادىملارنى تەربىيەلەش: خاتا ئىشلىتىش (مەسىلەن، سېرۋو پارامېتىرلىرىنى خاتا ئۆزگەرتىش ياكى ئارتۇق يۈكلەش) سەۋەبىدىن كېلىپ چىققان ئىقتىدارنىڭ تۆۋەنلىشىنىڭ ئالدىنى ئېلىش ئۈچۈن، مەشغۇلاتچىلار ۋە ئاسراش خادىملىرىغا تەربىيەلەش ئېلىپ بېرىڭ.

خۇلاسە
ئۈچ ئوقلۇق سېرۋو قۇيۇش ماشىنىسى روبوتىنىڭ ئىقتىدارىنىڭ تۆۋەنلىشىنى باھالاشنىڭ ئاچقۇچى سىستېمىلىق مەسىلىلەرنى ھەل قىلىش ۋە سانلىق مەلۇمات قوللاشتا. ئالدى بىلەن، ئالامەتلەر ۋە سانلىق مەلۇماتلار ئارقىلىق مەسىلىنى ئېنىقلاڭ، ئاندىن ئۇنى «سېرۋو سىستېمىسى → مېخانىكىلىق قۇرۇلما → كونترول سىستېمىسى → ياردەمچى سىستېما» تەرتىپى بويىچە پارچىلاڭ. ئاخىرىدا، ئالماشتۇرۇش ۋە سېلىشتۇرۇش سىنىقى ئارقىلىق ئاساسلىق سەۋەبنى دەلىللەڭ. بۇ ئۇسۇلنى ئىگىلەش پەقەت نۆۋەتتىكى مەسىلىنى تېز ھەل قىلىشقا يول قويۇپلا قالماي، يەنە ئالدىنى ئېلىش ئاسراش ئارقىلىق مەغلۇبىيەت ئېھتىماللىقىنى تۆۋەنلىتىپ، قۇيۇش قېلىپلاش لىنىيىسىنىڭ مۇقىم ئىشلىشىگە كاپالەتلىك قىلىدۇ.