بەش ئوقلۇق سېرۋو روبوتلىرىنىڭ توغرىلىقىغا قانداق كاپالەتلىك قىلىش كېرەك؟

بەش ئوقلۇق سېرۋو روبوتلىرىنىڭ توغرىلىقىغا قانداق كاپالەتلىك قىلىش كېرەك؟ يادرولۇق تېخنىكىدىن يولغا قويۇشقىچە

ئېنىق ئىشلەپچىقىرىش، ئېلېكترونلۇق يىغىش، داۋالاش ئۈسكۈنىلىرىنى بىر تەرەپ قىلىش ۋە باشقا ساھەلەردە، بەش ئوقلۇق سېرۋو روبوتلارنىڭ توغرىلىقى مەھسۇلات سۈپىتى ۋە ئىشلەپچىقىرىش ئۈنۈمىنى بىۋاسىتە بەلگىلەيدۇ. ئۈچ خىل روبوت بىلەن سېلىشتۇرغاندا،ئوق روبوتلىرى،بەش ئوقلۇق سىستېمىلار، ئىككى قوشۇمچە ئايلانما ئوق (ئادەتتە A، C ياكى B ئوقلىرى) بىلەن تېخىمۇ مۇرەككەپ بوشلۇق ھەرىكىتىنى ئەمەلگە ئاشۇرغىلى بولىدۇ، ئەمما بۇ يەنە ئېنىقلىق كونترولىغا تېخىمۇ يۇقىرى تەلەپ قويىدۇ - ھەتتا 0.01 مىللىمېتىرلىق خاتالىقمۇ زاپچاسلارنىڭ قالدۇقى ۋە ئىشلەپچىقىرىش لىنىيىسىنىڭ توختاپ قېلىشىغا ئېلىپ كېلىشى مۇمكىن. بۇ ماقالىدە بەش ئوقلۇق سېرۋو روبوتلارنىڭ توغرىلىقىغا كاپالەتلىك قىلىشنىڭ ئاساسلىق ئۇسۇللىرى بەش يادرولۇق جەھەتتىن تەھلىل قىلىنىدۇ: مېخانىكىلىق لايىھەلەش، سېرۋو سىستېمىسى، كونترول ئالگورىزىمى، ئورنىتىش ۋە ئىشقا كىرىشتۈرۈش، ھەمدە دائىملىق ئاسراش، كارخانا تاللاش ۋە ئىشلىتىش ئۈچۈن ئەمەلىي قوللانما بىلەن تەمىنلەيدۇ.

بىرىنچى. مېخانىكىلىق قۇرۇلما: توغرىلىقنىڭ «فىزىكىلىق ئاساسى»: لايىھە مەنبەسىدىن خاتالىقنى كونترول قىلىش

بەش ئوقلۇق سېرۋو روبوتنىڭ توغرىلىقى ئاساسلىقى ئۇنىڭ مېخانىكىلىق قۇرۇلمىسىنىڭ مۇقىملىقىغا باغلىق. ئۇنىڭ زاپچاسلىرىنىڭ ھەر قانداق دېفورماتسىيەسى، ئۇيۇلۇشى ياكى ئۇپرىشى بىۋاسىتە ھەرىكەت خاتالىقىغا ئېلىپ كېلىدۇ. تۆۋەندىكى ئۈچ ئاساسلىق زاپچاسقا دىققەت قىلىڭ:

1. يادرولۇق يەتكۈزۈش زاپچاسلىرى: توغرا تىپنى تاللاش ۋە كونترول قىلىش ئېنىقلىقى
يەتكۈزۈش سىستېمىسى توك يەتكۈزۈش ۋە ئېنىق ئىجرا قىلىشنىڭ ئاچقۇچى. ئورتاق يەتكۈزۈش ئۇسۇللىرى شار ۋىنتلىرى، گارمونىك تۆۋەنلىتىش ئۈسكۈنىلىرى ۋە سەييارە تۆۋەنلىتىش ئۈسكۈنىلىرىنى ئۆز ئىچىگە ئالىدۇ. بۇلار يۈك ۋە ئېنىقلىق تەلىپىگە ئاساسەن ماسلاشتۇرۇلۇشى كېرەك:

شار شەكىللىك ۋىنتلار: بۇلار سىزىقلىق ئوقلارنىڭ (مەسىلەن، X/Y/Z ئوقلىرى) ھەرىكىتىگە مەسئۇل. ئۇلارنىڭ توغرىلىقى بىۋاسىتە ئورۇن بەلگىلەش خاتالىقىغا تەسىر كۆرسىتىدۇ. بىز C3 ياكى ئۇنىڭدىن يۇقىرى توغرىلىقنى تاللاشنى تەۋسىيە قىلىمىز (ئورۇن بەلگىلەش خاتالىقى ≤ 0.008mm/300mm). ۋىنت بىلەن ياڭاق ئوتتۇرىسىدىكى قارشىلىقنىڭ ئالدىنى ئېلىش ئۈچۈن ئالدىن قاچىلاش مېخانىزمى (مەسىلەن، قوش ياڭاقلىق ئالدىن قاچىلاش) ئىشلىتىلىشى كېرەك. ئۇزۇن مۇددەت ئىشلەتكەندىن كېيىن ئۇپراش ۋە شەكىل ئۆزگىرىشىنى ئازايتىش ئۈچۈن يۇقىرى كۈچلۈك قېتىشما پولات (مەسىلەن، SUJ2) ئىشلىتىش ۋە قاتتىقلاشتۇرۇش (يۈزە قاتتىقلىقى ≥ HRC58) ئىشلىتىش كېرەك.

گارمونىك ئازايتقۇچلار: ئايلىنىدىغان ئوقلارغا (مەسىلەن، A/C ئوقلىرىغا) ئىشلىتىلىدۇ، ئۇلار يۇقىرى يەتكۈزۈش نىسبىتى ۋە كىچىك چوڭلۇق قاتارلىق ئەۋزەللىكلەرنى تەمىنلەيدۇ. قانداقلا بولمىسۇن، ئېلاستىكلىق دېفورماتسىيەسى قايتىش خاتالىقىنى كەلتۈرۈپ چىقىرىشى مۇمكىن. قايتىش خاتالىقى ≤1 ياي مىنۇت بولغان يۇقىرى ئېنىقلىقتىكى مودېلنى تاللاڭ. شۇنداقلا، ئېلاستىكلىقنىڭ چارچاش زىيىنىنى ئەڭ تۆۋەن چەككە چۈشۈرۈش ئۈچۈن كىرگۈزۈش سۈرئىتىنى كونترول قىلىڭ (نورمال سۈرئەتنىڭ %80 تىن ئېشىپ كەتمەسلىكتىن ساقلىنىڭ). بەزى يۇقىرى دەرىجىلىك ئۈسكۈنىلەر ئېلاستىكلىق دېفورماتسىيە خاتالىقىنى ھەقىقىي ۋاقىتتا تولۇقلاش ئۈچۈن گارمونىك ئازايتقۇچ ۋە مۇتلەق كودلىغۇچنى بىرلەشتۈرۈپ ئىشلىتىدۇ.

يېتەكلىگۈچلەر: بۇلار روبوتنىڭ ھەرىكىتىنى يېتەكلەيدۇ ھەمدە يەتكۈزۈش زاپچاسلىرى بىلەن پاراللېللىقنى ساقلىشى كېرەك. سىزىقلىق روللىق يېتەكلىگۈچلەر تەۋسىيە قىلىنىدۇ (ئۇلار توپ يېتەكلىگۈچلەرگە قارىغاندا يۇقىرى يۈك كۆتۈرۈش ئىقتىدارى ۋە قاتتىقلىقىنى تەمىنلەيدۇ). ئورنىتىش جەريانىدا، يېتەكلىگۈچ رېلىسنىڭ ئېگىلىپ قېلىشى سەۋەبىدىن كېلىپ چىققان «سىيرىلىش» ياكى خاتا تەڭشىلىشتىن ساقلىنىش ئۈچۈن، لازېرلىق ئارىلىشىش ئۆلچەش ئەسۋابى ئارقىلىق يېتەكلىگۈچ رېلىس پاراللېللىقىنى تەڭشەڭ (≤0.005mm/m خاتالىقىغا قەدەر).

2. رامكا: قاتتىقلىق ۋە يېنىكلىك ئوتتۇرىسىدىكى تەڭپۇڭلۇق

رامكا قاتتىقلىقىنىڭ يېتەرلىك بولماسلىقى، بولۇپمۇ يۇقىرى سۈرئەت ياكى ئېغىر يۈك ئاستىدا ھەرىكەت جەريانىدا «تىترەش شەكلىنىڭ ئۆزگىرىشى» نى كەلتۈرۈپ چىقىرىدۇ، بۇ خىل ئەھۋالدا خاتالىقلار تېخىمۇ چوڭىيىدۇ. لايىھەلەشتىكى ئامىللار:

ماتېرىيال تاللاش: يۇقىرى كۈچلۈك ئاليۇمىن قېتىشمىلىرى (مەسىلەن، 6061-T6) كىچىك ۋە ئوتتۇرا يۈكلۈك مانىپۇلياتورلارغا ئىشلىتىلىشى مۇمكىن، بۇ يېنىكلىك ۋە قاتتىقلىقنى تەڭشەيدۇ. ئېغىر يۈكلۈك ئىشلىتىشلەر (يۈك 50 كىلوگرامدىن يۇقىرى) ئۈچۈن، چويۇن (مەسىلەن، HT300) ياكى كەپشەرلەنگەن پولات قۇرۇلمىلار تەۋسىيە قىلىنىدۇ. ئۇزۇن مۇددەت ئىشلەتكەندىن كېيىن ئىچكى بېسىمنى يوقىتىش ۋە شەكىل ئۆزگىرىشىنى ئازايتىش ئۈچۈن قېرىش بىر تەرەپ قىلىش ئۇسۇلى قوللىنىلىدۇ.

قۇرۇلمىنى ئەلالاشتۇرۇش: رامكىنىڭ بۇرۇلۇش قاتتىقلىقىنى ئاشۇرۇش ئۈچۈن «ئۈچ بۇلۇڭلۇق تىرەك» ياكى «قۇتىسىمان» لايىھەنى قوللىنىڭ. يەرلىك بېسىمنىڭ مەركەزلىشىشىدىن ساقلىنىش ئۈچۈن، ئاساسلىق يۈك كۆتۈرۈش رايونلىرىغا (مەسىلەن، ئايلىنىش ئوقى ئۇلىنىشلىرىغا) كۈچەيتكۈچ قوۋۇرغا قوشۇڭ. مەسىلەن، ئاپتوموبىل زاپچاسلىرى ئىشلەپچىقارغۇچىنىڭ بەش ئوقلۇق مانىپۇلياتورى رامكىنىڭ بۇرۇلۇش قاتتىقلىقىنى 150 N·m/° دىن 280 N·m/° گىچە ئاشۇرۇش ئارقىلىق دىنامىك ھەرىكەت خاتالىقىنى %40 تۆۋەنلىتىدۇ.

3. ئاخىرقى ئۈنۈم: يۈككە ماسلىشىپ، «ئاخىرقى چۈشۈش»نى ئازايتىدۇ

ئۇچ ئېففېكتورنىڭ ئېغىرلىقى ۋە ئورنىتىش توغرىلىقى (مەسىلەن، تۇتقۇچ ياكى سۈمۈرۈش قاچىسى) مانىپۇلياتورنىڭ «ئۇچنىڭ ئورنىنى بېكىتىش توغرىلىقىغا» تەسىر كۆرسىتىدۇ. «يۈكنى ماسلاشتۇرۇش» پىرىنسىپىغا ئەمەل قىلىش كېرەك:

ئاخىرقى يۈك روبوتنىڭ بېكىتىلگەن يۈكىنىڭ %80 تىن ئېشىپ كەتمەسلىكى كېرەك (ئارتۇق يۈكلىنىش سەۋەبىدىن كېلىپ چىققان ئوقنىڭ شەكلىنىڭ ئۆزگىرىشىدىن ساقلىنىش ئۈچۈن).

ھەرىكەتلەندۈرگۈچ بىلەن روبوتنىڭ فىلانكىسى ئوتتۇرىسىدىكى ئۇلىنىش دۇبېل مىخلىرى ۋە يۇقىرى كۈچلۈك بولتلار ئارقىلىق مۇقىملاشتۇرۇلۇشى كېرەك. فىلانكىس يۈزىنىڭ تۈزلۈك خاتالىقى ≤ 0.003mm، ماسلىشىش خاتالىقى ≤ 0.005mm بولۇشى كېرەك، بۇ ئۇلىنىشنىڭ ئېكسېنتىزلىقى سەۋەبىدىن ئۇچنىڭ ماس كەلمەسلىكىنىڭ ئالدىنى ئالىدۇ.

ئىككىنچى. سېرۋو سىستېمىسى: ئېنىقلىقنىڭ «كۈچ يادروسى»، كونترول سەۋىيەسىدىكى چەتنىشنى ئازايتىدۇ

بەش ئوقلۇق سېرۋو روبوتنىڭ ھەرىكەت توغرىلىقى ئاساسەن «سېرۋو سىستېمىسىنىڭ بۇيرۇققا ئەمەل قىلىش ئىقتىدارى» بولۇپ، بۇيرۇق ئەۋەتىلگەندىن كېيىن، سېرۋو ماتورى، قوزغاتقۇچ ۋە كودلىغۇچ خاتالىقلارنى ئەڭ تۆۋەن چەككە چۈشۈرۈش ئۈچۈن بىرلىكتە ئىشلىشى كېرەك. تۆۋەندىكى ئۈچ جەھەت مۇھىم ئەلالاشتۇرۇشنى تەلەپ قىلىدۇ:

1. سېرۋو ماتورى: توغرا تىپنى تاللاڭ + ئېنىقلىقنى ياخشىلاڭ

سېرۋو ماتور «قۇۋۋەت چىقىرىش مەنبەسى» بولۇپ، ئۇنىڭ توغرىلىقى ھەرىكەتنىڭ راۋانلىقى ۋە ئورۇن بەلگىلەش توغرىلىقىنى بىۋاسىتە بەلگىلەيدۇ.

تىپ تاللاش: مەڭگۈلۈك ماگنىتلىق سىنخرونلۇق سېرۋو ماتورلىرى ئەڭ ياخشىسى (ئۇلار ئاسسىنخرونلۇق ماتورلارغا قارىغاندا %30 تېز ئىنكاس قايتۇرۇش سۈرئىتى ۋە %20 تۆۋەن بۇراش مومېنتى بىلەن تەمىنلەيدۇ). بۇ بولۇپمۇ يۇقىرى سۈرئەتلىك قوزغىتىش-توختىتىش ئەھۋاللىرىدا (مەسىلەن، ئېلېكترونلۇق زاپچاسلارنى قوبۇل قىلىش) مۇھىم، چۈنكى ئۇلار بۇراش مومېنتىنىڭ يېتەرلىك بولماسلىقىدىن كېلىپ چىققان «يوقاپ كېتىش» خاتالىقىنى ئازايتالايدۇ.

كودلىغۇچنىڭ ئېنىقلىقى: كودلىغۇچ «ئورۇن قايتۇرۇش ئېلېمېنتى». ئېنىقلىق قانچە يۇقىرى بولسا، ئورۇننى بايقاش شۇنچە توغرا بولىدۇ. سىزىقلىق ئوقلار ئۈچۈن 23 بىتلىق ئابسولۇت كودلىغۇچ (ئورۇن بەلگىلەش ئېنىقلىقى ≤ 0.001mm) ۋە ئايلانما ئوقلار ئۈچۈن 17 بىتلىق ئابسولۇت كودلىغۇچ (بۇلۇڭلۇق ئېنىقلىق ≤ 0.005°) ئىشلىتىش تەۋسىيە قىلىنىدۇ. قوشۇمچە كودلىغۇچلارغا سېلىشتۇرغاندا، ئابسولۇت كودلىغۇچلار «ئۆيدە تەڭشەش» نى تەلەپ قىلمايدۇ، بۇ توك ئۈزۈلۈپ قالغاندىن كېيىن ئورۇننىڭ چەتنىشىنىڭ ئالدىنى ئالىدۇ ۋە قايتا قوزغىلىدۇ.

2. قوزغاتقۇچ: تۆۋەندىكى خاتالىقلارنى ئازايتىش ئۈچۈن كونترول ئالگورىزىمىنى ئەلالاشتۇرۇڭ

سېرۋو قوزغاتقۇچ «موتور كونترول مەركىزى» بولۇپ، ئۇنىڭ ئالگورىزىمىنىڭ سۈپىتى ئۇنىڭ خاتالىقنى تۈزىتىش ئىقتىدارىغا بىۋاسىتە تەسىر كۆرسىتىدۇ. تۆۋەندىكى يادرولۇق ئىقتىدارلارنى قوزغىتىش كېرەك:
PID پارامېتىرىنى ئاپتوماتىك تەڭشەش: قوزغاتقۇچ ماتورنىڭ يۈكى ۋە ئىنېرتسىيەسىنى ئاپتوماتىك ئېنىقلايدۇ، نىسبەتلىك (P)، ئىنتېگرال (I) ۋە پەرقلىق (D) پارامېتىرلىرىنى ئەلالاشتۇرۇپ، ئارتۇقچە تەسىرنى (مەسىلەن، ئورۇن بەلگىلەش جەريانىدا تەۋرىنىشنى) ئازايتىدۇ. مەسىلەن، 3C كەسپىدىكى بىر خېرىدار قوزغاتقۇچنىڭ ئاپتوماتىك تەڭشەش ئارقىلىق X ئوقىدىكى خاتالىقنى 0.02mm دىن 0.008mm گىچە تۆۋەنلىتىدۇ.
ئالدىغا يۆتكەش كونترولى: بۇ ماتور يۈكىنىڭ ئۆزگىرىشىنى (مەسىلەن، تېزلىنىش جەريانىدىكى ئىنېرتسىيە كۈچى) ئالدىن پەرەز قىلىدۇ ۋە يۈك تەۋرىنىشىدىن كېلىپ چىققان سۈرئەت ئۆزگىرىشىنىڭ ئالدىنى ئېلىش ئۈچۈن ئالدىنئالا بۇراش مومېنتىنى تولۇقلايدۇ. بەش ئوقلۇق ئۇلىنىش ئەھۋاللىرى (مەسىلەن، يۈزەكى پىششىقلاپ ئىشلەش) ئۈچۈن، ئالدىغا يۆتكەش كونترولى كونتۇر خاتالىقىنى %30 تىن ئارتۇق ئازايتالايدۇ.
رېزونانسنى باستۇرۇش: مېخانىكىلىق رېزونانسنى ھەل قىلىش ئۈچۈن روبوت Mھەرىكەتلىنىش (مەسىلەن، يۇقىرى سۈرئەتلىك ھەرىكەت جەريانىدا رامكا تىترىشى)، شوپۇر مەلۇم چاستوتىلاردىكى تىترەشنى يوقىتىش ئۈچۈن «ئۆڭكۈر سۈزگۈچ» نى ئىشلىتىدۇ، بۇ رېزونانس سەۋەبىدىن كېلىپ چىققان توغرىلىق ئۆزگىرىشىنى ئازايتىدۇ.

3. بەش ئوقلۇق ماسلاشتۇرۇلغان كونترول: «ئوقلار ئارا ئۇلىنىش خاتالىقى» نى ھەل قىلىش

بەش ئوقلۇق مانىپۇلياتورلارنىڭ ئەڭ چوڭ قىيىنچىلىقى كۆپ ئوقلۇق ھەرىكەتنى ماسلاشتۇرۇشتۇر. بەش ئوقنىڭ ھەممىسى بىرلا ۋاقىتتا ھەرىكەت قىلغاندا، ھەر بىر ئوقنىڭ سۈرئىتى ۋە تېزلىنىشى قاتتىق ماسلىشىشى كېرەك، بولمىسا «كونتۇر خاتالىقى» (مەسىلەن، ئەگرى يۈزلەرنى پىششىقلىغاندا شەكىلنىڭ ئۆزگىرىشى) كۆرۈلىدۇ. بۇنىڭ ئۈچۈن تۆۋەندىكى تېخنىكىلار ئارقىلىق ئەلالاشتۇرۇش تەلەپ قىلىنىدۇ:

كىنېماتىك ئالدىغا ۋە تەتۈر ئالگورىزىملار: ئالگورىزىملىق يېقىنلاشتۇرۇشلار كەلتۈرۈپ چىقىرىدىغان خاتالىقلاردىن ساقلىنىش ئۈچۈن، ھەر بىر ئوقنىڭ ھەرىكەت پارامېتىرلىرىنى (مەسىلەن، ئايلانما ئوقلارنىڭ بۇلۇڭلۇق تولۇقلىماسى) توغرا ھېسابلاش ئۈچۈن يۇقىرى ئېنىقلىقتىكى بەش ئوقلۇق كىنېماتىك مودېلنى ئىشلىتىڭ. مەسىلەن، «بۆشۈك ئۇسلۇبىدىكى» بەش ئوقلۇق سەپلىمە (A + C ئوقلىرى) ئۈچۈن، ئالگورىزىم ئايلانما ۋە سىزىقلىق ئوقلارنىڭ مەركەزلىرى ئوتتۇرىسىدىكى يۆتكىلىشنى تولۇقلىشى كېرەك.

ئىنتېرپولياتسىيە ئالگورىزىمىنى ئەلالاشتۇرۇش: ھەر بىر ئوق ئۈچۈن تېخىمۇ سىلىق ھەرىكەتكە ئېرىشىش ۋە سۈرئەتنىڭ تۇيۇقسىز ئۆزگىرىشىدىن كېلىپ چىققان سوقۇلۇش خاتالىقىنى ئازايتىش ئۈچۈن، ئەنئەنىۋى سىزىقلىق ئىنتېرپولياتسىيە ئورنىغا «spline ئىنتېرپولياتسىيەسى» ياكى «NURBS ئىنتېرپولياتسىيەسى» نى ئىشلىتىڭ. بىر داۋالاش ئۈسكۈنىسى ئىشلەپچىقارغۇچى NURBS ئىنتېرپولياتسىيەسىنى يولغا قويۇش ئارقىلىق سۈنئىي بوغۇم يۈزىنىڭ پىششىقلاپ ئىشلەش توغرىلىقىنى ±0.03mm دىن ±0.015mm گىچە ئۆستۈردى.

ئۈچىنچى. خاتالىقنى تولۇقلاش: ئېنىقلىقنى «تۈزىتىش ئۇسۇلى»، تەبىئىي چەتنىشلەرنى تولۇقلاش ئۈچۈن تېخنىكا ئىشلىتىش.

مېخانىكىلىق ۋە سېرۋو سىستېمىلىرى ئەلالاشتۇرۇلغاندىن كېيىنمۇ، ئىچكى خاتالىقلار (مەسىلەن، ئىسسىقلىق خاتالىقى، ئورۇن بەلگىلەش خاتالىقى ۋە گېئومېتىرىيەلىك خاتالىق) يەنىلا مەۋجۇت بولۇپ، ئۇلارنى تېخىمۇ ئازايتىش ئۈچۈن ئاكتىپ تولۇقلىما تېخنىكىسىنى تەلەپ قىلىدۇ:

1. تېمپېراتۇرا خاتالىقىنىڭ تولۇقلىنىشى: تېمپېراتۇرا ئۆزگىرىشىنىڭ «كۆرۈنمەس قاتىلى»

بەش ئوقلۇق روبوت ئىشلەۋاتقاندا، ئىششىقلىنىش ماتور، يېتەكلىگۈچ ۋىنت ۋە يېتەكلىگۈچ رېلىستا ئىسسىقلىق ھاسىل قىلىپ، زاپچاسلارنىڭ كېڭىيىشى ۋە شەكلىنىڭ ئۆزگىرىشىنى كەلتۈرۈپ چىقىرىدۇ. مەسىلەن، توپ ۋىنت تېمپېراتۇرىسى ھەر 1 سېلسىيە گرادۇس ئۆرلىگەندە، ئۇزۇنلۇقى تەخمىنەن 11μm/m ئۇزىراپ، بىۋاسىتە سىزىقلىق ئوق ئورنىنى بېكىتىش خاتالىقىنى كەلتۈرۈپ چىقىرىدۇ. ھەل قىلىش چارىلىرى تۆۋەندىكىلەرنى ئۆز ئىچىگە ئالىدۇ:

ئۈسكۈنىلەر: تېمپېراتۇرا ئۆزگىرىشىنى ھەقىقىي ۋاقىتتا كۆزىتىش ئۈچۈن، ماتور ۋە ۋىنتنىڭ يېنىغا تېمپېراتۇرا سېنزورلىرىنى (مەسىلەن، PT1000) ئورنىتىڭ.

يۇمشاق دېتال: سېنزور سانلىق مەلۇماتلىرىغا ئاساسەن خاتالىقلارنى ئاپتوماتىك ھېسابلاش ۋە تولۇقلاش ئۈچۈن «تېمپېراتۇرا خاتالىقى» ماتېماتىكىلىق مودېلىنى (مەسىلەن، سىزىقلىق رېگرېسسىيە مودېلى) تەرەققىي قىلدۇرۇش. مەسىلەن، بىر ماشىنا ئەسۋابى ئىشلەپچىقارغۇچى بەش ئوقلۇق روبوتنىڭ ئۇزۇن مۇددەتلىك ئىشلىتىش توغرىلىقىنى (8 سائەت ئىچىدە) ±0.025mm دىن ±0.012mm غىچە مۇقىملاشتۇرۇش ئۈچۈن ئىسسىقلىق خاتالىقىنى تولۇقلاش ئۇسۇلىنى قوللانغان.

2. ئورۇن بەلگىلەش خاتالىقىنى تولۇقلاش: لازېرلىق ئارىلىشىش ئۆلچەش ئەسۋابى ئارقىلىق «ھەر بىر قەدەمنى تەڭشەش»

ئورۇن بەلگىلەش خاتالىقى روبوتنىڭ ئەمەلىي ئورنى بىلەن بۇيرۇق قىلىنغان ئورۇن ئوتتۇرىسىدىكى پەرقنى كۆرسىتىدۇ. ئۇنى ئۆلچەش ۋە مەخسۇس ئۈسكۈنىلەر ئارقىلىق تولۇقلاش كېرەك:
ئۆلچەش قوراللىرى: ھەر بىر ئوقنىڭ ئورۇن بەلگىلەش خاتالىقى، تەكرارلىنىش خاتالىقى ۋە تەتۈر تەسىرنى ئۆلچەش ئۈچۈن لازېرلىق ئارىلىشىش ئۆلچەش ئەسۋابى (مەسىلەن، Renishaw XL-80) ئىشلىتىڭ.
تولۇقلىما ئۇسۇلى: ئۆلچەش سانلىق مەلۇماتلىرىنى ئىمپورت قىلىڭ روبوت نېمەكونترول سىستېمىسى، «خاتالىق تولۇقلاش جەدۋىلى» نى قۇرۇش ۋە ھەرىكەت جەريانىدا ھەقىقىي ۋاقىتلىق تۈزىتىشلەرنى قوللىنىش. مەسىلەن، ئاۋىئاتسىيە زاپچاسلىرى ئىشلەپچىقارغۇچىدا، لازېرلىق ئارىلىق ئۆلچەش ئەسۋابىنى تەڭشەش X ئوقىنىڭ ئورۇن بەلگىلەش خاتالىقىنى 0.018 مىللىمېتىردىن 0.006 مىللىمېتىرغىچە تۆۋەنلىتىدۇ.

3. گېئومېتىرىيەلىك خاتالىقنى تولۇقلاش: قۇرۇلما لايىھىسىدىكى «ئۆزلۈكىدىن چەتنىش»نى يوقىتىش

بەش ئوقلۇق روبوتنىڭ گېئومېتىرىيەلىك خاتالىقلىرى ئوقنىڭ پېرپېندىكۇلارلىق خاتالىقى ۋە ئايلىنىش ئوقىنىڭ ئېكسېنزىكلىق خاتالىقىنى ئۆز ئىچىگە ئالىدۇ، بۇ خاتالىقلارنى تۆۋەندىكى ئۇسۇللار ئارقىلىق تولۇقلاش كېرەك:

تىك يۆنىلىشنى تەڭشەش: سىزىقلىق ئوقلار ئوتتۇرىسىدىكى تىك يۆنىلىشنى ئۆلچەش ئۈچۈن كۋادرات ۋە سىفېر كۆرسەتكۈچ ياكى لازېرلىق ئارىلىشىش ئۆلچەش ئەسۋابىنى ئىشلىتىڭ (مەسىلەن، X ۋە Y ئوقلىرى ئوتتۇرىسىدىكى تىك يۆنىلىش خاتالىقى ≤ 0.005 mm/m بولۇشى كېرەك). بۇ خاتالىقنى كونترول سىستېمىسىنىڭ «تىك يۆنىلىشنى تولۇقلاش» ئىقتىدارى ئارقىلىق تۈزىتىڭ.

ئايلىنىش ئوقىنىڭ غەلىتە ئورنىنى تەڭشەش: ئايلىنىش ئوقىنىڭ غەلىتە ئورنىنى ئۆلچەش ئۈچۈن شار شەكىللىك تىرەك ئىشلىتىڭ (مەسىلەن، A ئوقىنىڭ ئايلىنىش مەركىزى بىلەن Z ئوقىنىڭ يۆتكىلىشى). ئاندىن غەلىتە ئورنىنى تەڭشەش پارامېتىرلىرى كىنېماتىك مودېلغا كىرگۈزۈلۈپ، غەلىتە ئورنىنىڭ غەلىتە بولۇشىنىڭ ئالدىنى ئالىدۇ.

تۆتىنچى. ئورنىتىش ۋە ئىشقا كىرىشتۈرۈش: توغرىلىقنىڭ «ئىجرا قىلىش ئاچقۇچى»؛ تەپسىلاتلار ئاخىرقى نەتىجىنى بەلگىلەيدۇ

ئۈسكۈنە ئۆزى تەلەپ قىلىنغان توغرىلىققا يەتكەن تەقدىردىمۇ، توغرا ئورنىتىش ۋە ئىشلىتىشكە باشلىماسلىق يەنىلا توغرىلىقنىڭ يوقىلىشىغا ئېلىپ كېلىشى مۇمكىن. تۆۋەندىكى تەرتىپلەرگە قاتتىق ئەمەل قىلىش كېرەك:

1. ئورنىتىش ئاساسى: مۇقىم ۋە تۈز ئاساسقا كاپالەتلىك قىلىڭ

ئاساس تەلىپى: ئۈستىدىكى يۈزە روبوت يەرنىڭ چۆكۈش سەۋەبىدىن كېلىپ چىقىدىغان قىيسىقلىقنىڭ ئالدىنى ئېلىش ئۈچۈن، ئورنىتىلغان يەر بېتون بىلەن پۇختىلانغان (كۈچلۈكلىكى ≥ C30) ۋە قېلىنلىقى ≥ 200 مىللىمېتىر بولۇشى كېرەك.

توغرىسىغا تەڭشەش: ماشىنا گەۋدىسىنىڭ توغرىسىغا تەڭشەش ئۈچۈن ئېنىقلىق دەرىجىسىنى (توغرالىق دەرىجىسى 0.02mm/m) ئىشلىتىڭ. سىزىقلىق ئوقنىڭ توغرىسىغا تەڭشەش خاتالىقى ≤ 0.01mm/m بولۇشى، ئايلىنىش ئوقىنىڭ ئاخىرقى يۈز يۆنىلىشىدىكى يۆتكىلىش نىسبىتى ≤ 0.005mm بولۇشى كېرەك.

2. ئوق سىستېمىسىنىڭ خاتالىقىنى تۈزىتىش: يەككە ئوقلۇقتىن ماسلاشتۇرۇلغانغا قاراپ باسقۇچلۇق ئەلالاشتۇرۇش

يەككە ئوقلۇق خاتالىقنى تۈزىتىش: ئالدى بىلەن ھەر بىر ئوقنىڭ ھەرىكەت توغرىلىقىنى (ئورۇن بەلگىلەش خاتالىقى ۋە تەكرارلىنىشچانلىقى) ئايرىم-ئايرىم سىناق قىلىڭ. يەككە ئوقلۇق خاتالىق ئۆلچىمىگە يەتكەندىن كېيىن، كۆپ ئوقلۇق ماسلاشتۇرۇلغان خاتالىقنى تۈزىتىشكە ئۆتۈڭ.

ماسلاشتۇرۇلغان خاتالىقنى تۈزىتىش: سىناق قىلىپ كېسىش ياكى يول ئىز قوغلاش سىنىقى ئارقىلىق (مەسىلەن، روبوتنى ئالدىن بېكىتىلگەن ئەگرى سىزىق بويىچە يۆتكەش ۋە يولنىڭ ئۆزگىرىشىنى بايقاش ئۈچۈن لازېر ئىز قوغلىغۇچ ئىشلىتىش)، بەش ئوقلۇق ئۇلىنىش پارامېتىرلىرىنى ئەلالاشتۇرۇپ، كونتۇرنىڭ توغرىلىقىنىڭ ئۆلچەمگە يېتىشىگە كاپالەتلىك قىلىش.

3. يۈك سىنىقى: توغرىلىقنىڭ مۇقىملىقىنى جەزملەشتۈرۈش ئۈچۈن ئەمەلىي ئىشلىتىش شارائىتىنى تەقلىد قىلىش

ئەمەلىي ئىشلەپچىقىرىشتا ئىشلىتىلگەن «ئەڭ يۇقىرى يۈك» ۋە «ئەڭ يۇقىرى سۈرئەت» گە ئاساسەن 8-12 سائەت ئۈزلۈكسىز يۈك سىنىقى ئېلىپ بېرىڭ.

سىناق جەريانىدا دائىملىق توغرىلىق تەكشۈرۈشى ئېلىپ بېرىڭ (مەسىلەن، ھەر 2 سائەتتە بىر قېتىم ساناش كۆرسەتكۈچى بىلەن ئاخىرقى ئورۇن خاتالىقىنى ئۆلچەڭ)، بۇنىڭ بىلەن يۈك شارائىتىدا توغرىلىقنىڭ قوبۇل قىلغىلى بولىدىغان چەك ئىچىدە ئىكەنلىكىگە كاپالەتلىك قىلىڭ.

بەشىنچى. كۈندىلىك ئاسراش: توغرىلىقنىڭ «ئۇزۇن مۇددەتلىك كاپالىتى»: ئالدىنى ئېلىش رېمونت قىلىشتىن ياخشى

بەش ئوقلۇق سېرۋو روبوتنىڭ توغرىلىقى ۋاقىتنىڭ ئۆتۈشىگە ئەگىشىپ تۆۋەنلەيدۇ، شۇڭا دائىملىق ئاسراش پىلانى تۈزۈش ئىنتايىن مۇھىم:

1. سۈرئەت ئۆزگەرتكۈچ زاپچاسلىرىنى ئاسراش: مايلاش ۋە تازىلاش ئارقىلىق ئۇپراشنى ئازايتىش

شار ۋىنتىسى/يېتەكچى رېلىس: قۇرۇق سۈركىلىشتىن كېلىپ چىققان ئۇپراشنىڭ ئالدىنى ئېلىش ئۈچۈن، ھەر 50 سائەتتە بىر قېتىم ئىشلەتكەندە ئالاھىدە ماي ​​(مەسىلەن، لىتىي ئاساسلىق ماي) سۈرۈڭ. چاڭ-توزاننىڭ يېتەكچى رېلىسقا كىرىشىنىڭ ئالدىنى ئېلىش ئۈچۈن، يېتەكچى رېلىسنىڭ چاڭ-توزان قاپقىقىنى ھەر ئايدا بىر قېتىم تازىلاڭ.

گارمونىك رېدۇكتور: مايلاش مېيىنىڭ سەۋىيىسىنى ھەر 200 سائەتتە بىر قېتىم تەكشۈرۈپ تۇرۇڭ ۋە لازىم بولغاندا ئالاھىدە مايلاش مېيى (مەسىلەن، گارمونىك رېدۇكتورنىڭ چىشلىق چاق مايى) قوشۇڭ. مايلاش مېيىنى يىلدا بىر قېتىم ئالماشتۇرۇڭ.

2. سېرۋو سىستېمىسىنى ئاسراش: دائىملىق تەكشۈرۈش ۋە دەسلەپكى ئاگاھلاندۇرۇشلار

كودلىغۇچ: بوش سىملار سەۋەبىدىن كېلىپ چىققان سىگنالنىڭ توسقۇنلۇققا ئۇچرىشىنىڭ ئالدىنى ئېلىش ئۈچۈن، كودلىغۇچنىڭ قاپقىقىنى ھەر پەسىلدە بىر قېتىم تازىلاپ، سىم ئۇلىنىشى بىخەتەرلىكىنى تەكشۈرۈپ تۇرۇڭ.

ھەيدەش: ھەيدىگۈچىنىڭ سوۋۇتۇش شامالدۇرغۇچنىڭ نورمال ئىشلىشىنى ھەر ئايدا تەكشۈرۈپ تۇرۇڭ ۋە قىزىپ كېتىش سەۋەبىدىن ئىقتىدارنىڭ تۆۋەنلىشىنىڭ ئالدىنى ئېلىش ئۈچۈن سوۋۇتۇش تۆشۈكلىرىدىكى چاڭ-توزانلارنى تازىلاڭ.

3. توغرىلىقنى قايتا تەكشۈرۈش: دائىملىق كالىبراتسىيە قىلىش ۋە ۋاقتىدا تۈزىتىش

ھەر ئۈچ ئايدا بىر قېتىم لازېرلىق ئارىلىق ئۆلچەش ئەسۋابى ياكى شار شەكىللىك بالداق ئىشلىتىپ ھەر بىر ئوقنىڭ توغرىلىقىنى قايتا تەكشۈرۈڭ. ئەگەر خاتالىق چەكتىن ئېشىپ كەتسە (مەسىلەن، ئورۇن بەلگىلەش خاتالىقى > 0.01 مىللىمېتىر)، دەرھال قايتا تۆلەڭ.

ئۈسكۈنىلەرنىڭ ئۇزۇن مۇددەت يۇقىرى ئېنىقلىقتىكى خىزمەتنى ساقلىشىغا كاپالەتلىك قىلىش ئۈچۈن، ھەر يىلى مېخانىكىلىق قۇرۇلما تەكشۈرۈش، سېرۋو پارامېتىرىنى ئەلالاشتۇرۇش ۋە خاتالىقنى تولۇقلاش قاتارلىق «تولۇق توغرىلىقنى تەڭشەش» ئېلىپ بېرىڭ.

خۇلاسە: بەش ئوقلۇق سېرۋو روبوتنىڭ توغرىلىقى بىر «سىستېما لايىھىسى» بولۇپ، بىر قەدەم ئەمەس.

بەش ئوقلۇق سېرۋو روبوتىنىڭ توغرىلىقىغا كاپالەتلىك قىلىش ئۈچۈن ئومۇميۈزلۈك ھاياتلىق دەۋرىيلىكى ئۇسۇلى قوللىنىلىشى كېرەك: «لايىھەلەش ۋە تاللاش - ئىشلەپچىقىرىش - ئورنىتىش ۋە ئىشقا كىرىشتۈرۈش - دائىملىق ئاسراش». مېخانىكىلىق قۇرۇلما ئاساس، سېرۋو سىستېمىسى يادرو، خاتالىقنى تولۇقلاش ۋاسىتە، ئورنىتىش ۋە ئاسراش بولسا بىخەتەرلىك تەدبىرلىرى. كارخانىلار ئۈچۈن، يۇقىرى ئېنىقلىقتىكى ئۈسكۈنىلەرنى تاللاشتىن باشقا، روبوتنىڭ توغرىلىقىنىڭ ئىشلەپچىقىرىش تەلىپىگە ئىزچىل ماس كېلىشىگە كاپالەتلىك قىلىش ئۈچۈن، دائىملىق كالىبراتسىيە، سانلىق مەلۇماتلارنى نازارەت قىلىش ۋە ئۈزلۈكسىز ئەلالاشتۇرۇش ئارقىلىق «ئېنىقلىق باشقۇرۇش ئېڭى»نى تەرەققىي قىلدۇرۇش ناھايىتى مۇھىم.

ئەگەر بەش ئوقلۇق سېرۋو روبوتنىڭ ئېنىقلىق كونترولىدا ئالاھىدە مەسىلىلەرگە يولۇقسىڭىز (مەسىلەن، بىر ئوقتا ئارتۇقچە خاتالىق ياكى ئۇلىنىش جەريانىدا كونتۇرنىڭ ئېنىقلىقى يېتەرلىك بولماسلىق)، ئەمەلىي ئىشلىتىش شارائىتىغا ئاساسەن تېخىمۇ چوڭقۇر تەھلىل قىلىش ئارقىلىق نىشانلىق ئەلالاشتۇرۇش چارىلىرىنى تەرەققىي قىلدۇرۇپ، ئۈسكۈنىلەرنىڭ «ئېنىقلىق ئىشلەپچىقىرىش» قىممىتىنى ھەقىقىي ئىشقا ئاشۇرۇشىغا ياردەم بېرەلەيدۇ.